移動機(jī)器人路徑規(guī)劃(已改無錯(cuò)字)
2023-06-25 16:12:37 本頁面
【正文】 場，機(jī)器人移動就像球從山上滾下來一樣 機(jī)器人在合力作用下向目標(biāo)點(diǎn)移動 ? （ ） ? ? ? 普通的障礙物的形狀不是一個(gè)點(diǎn)，如何確定一個(gè)障礙物對機(jī)器人的排斥力呢？ –方案 1：計(jì)算障礙物內(nèi)所有點(diǎn)斥力的合力。 –方案 2：用離障礙物最近的點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算。 –方案 3： （ dead lock）現(xiàn)象（ 1） 如何克服死鎖現(xiàn)象： 死鎖現(xiàn)象的實(shí)質(zhì)是落入局部極值，全局優(yōu)化算法可以避免落入局部極值。 （ dead lock）現(xiàn)象（ 2） ? 避免死鎖的改進(jìn)算法： – APF與隨機(jī)采樣相結(jié)合如 RPP算法 – APF與遺傳算法（ GA）相結(jié)合 – APF與其他全局優(yōu)化算法相結(jié)合： 如：粒群算法，蟻群算法，模擬退火法，附加動量法等。 ： 障礙物與目標(biāo)點(diǎn)過于接近引起斥力場和引力場同時(shí)存在而阻礙到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的現(xiàn)象。 解決方案： ? 方案 1：一般情況下，可以將機(jī)器人作為點(diǎn)，適當(dāng)擴(kuò)大障礙物來進(jìn)行研究。 ? 方案 2：對多面體每個(gè)頂點(diǎn)計(jì)算排斥力和吸引力，障礙物對機(jī)器人的排斥力是對所有頂點(diǎn)排斥力
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