移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃-wenkub.com
2025-05-09 16:12 本頁面
【正文】 。 （ 2） ? APF與 GA相結(jié)合的算法原理： ，每個(gè)種群中具有 n2個(gè)參數(shù) {（ xi， yi ） } （ ）。 解決方案： ? 方案 1：一般情況下，可以將機(jī)器人作為點(diǎn)，適當(dāng)擴(kuò)大障礙物來進(jìn)行研究。 –方案 2：用離障礙物最近的點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算。 ? 當(dāng)然，其他的優(yōu)化算法同樣可以用于路徑規(guī)劃。 –根據(jù)模糊推理結(jié)果確定行為。 可視圖法 ? Voronoi法 （ 1） 圖中灰 色區(qū)域?yàn)檎系K物 （ 2） 圖中黃色的路線表示該算法得到的最優(yōu)路徑 *（ dynamic A*)算法（ 3） ? 美國火星探測(cè)器核心的尋路算法就是采用的 D*算法 ? 適合于動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃 ? D*算法的思路可以推廣到改造自由空間法使其具有動(dòng)態(tài)規(guī)劃功能 ? 基于邏輯推理的路徑規(guī)劃方法 ? 基于模糊邏輯的路徑規(guī)劃方法 ? 基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃方法 ? 基于遺傳算法的路徑規(guī)劃方法 ? 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的路徑
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