移動機(jī)器人路徑規(guī)劃-文庫吧
2025-04-23 16:12 本頁面
【正文】 圖中灰 色區(qū)域為障礙物 （ 2） 圖中黃色的路線表示該算法得到的最優(yōu)路徑 *（ dynamic A*)算法（ 3） ? 美國火星探測器核心的尋路算法就是采用的 D*算法 ? 適合于動態(tài)路徑規(guī)劃 ? D*算法的思路可以推廣到改造自由空間法使其具有動態(tài)規(guī)劃功能 ? 基于邏輯推理的路徑規(guī)劃方法 ? 基于模糊邏輯的路徑規(guī)劃方法 ? 基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃方法 ? 基于遺傳算法的路徑規(guī)劃方法 ? 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的路徑規(guī)劃方法 （ state）集，該集合反映機(jī)器人通過傳感器測得的當(dāng)前狀態(tài)。 （ action）集，該集合反映了機(jī)器人當(dāng)前可以采取的動作。 系。 ? 在基于邏輯推理的路徑規(guī)劃方法基礎(chǔ)進(jìn)行改進(jìn)： –傳感器的一次測量值與多個狀態(tài)對應(yīng)，每個狀態(tài)有一個隸屬度對應(yīng)。 –根據(jù)模糊推理結(jié)果確定行為。 ? 在基于邏輯推理的路徑規(guī)劃方法基礎(chǔ)進(jìn)行改進(jìn)： –具有在線學(xué)習(xí)功能（通過 Q學(xué)習(xí)算法實現(xiàn)） （ 1） 建模： 對 2維路徑規(guī)劃
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