移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃-資料下載頁(yè)
2025-05-13 16:12本頁(yè)面
【正文】 的合力。 （ 1） ? 主要是針對(duì)死鎖問(wèn)題進(jìn)行改進(jìn) RPP算法 (APF與隨機(jī)采樣相結(jié)合） 的原理： – Descend模式 – ，否則執(zhí)行Escape模式 – Escape模式失敗，執(zhí)行 Backtrack模式 （ 2） 一種 APF與 GA相結(jié)合的算法： 在基于 GA的路徑規(guī)劃算法（ ）中介紹了 GA如何用于路徑規(guī)劃，但是這種算法存在著計(jì)算量 (n) 與路徑規(guī)劃的質(zhì)量之間的矛盾。采用 APF與 GA結(jié)合的算法可以取較小的 n獲得滿意的效果并且避免死鎖。 （ 2） ? APF與 GA相結(jié)合的算法原理： ，每個(gè)種群中具有 n2個(gè)參數(shù) {（ xi， yi ） } （ ）。 2. 每一個(gè)種群中 ,在相鄰兩個(gè)點(diǎn)（ xi， yi ）和（ xi+1， yi+1 ）之間利用 APF得到一條連接這兩個(gè)點(diǎn)的無(wú)碰撞路徑。對(duì)于一個(gè)種群來(lái)說(shuō)，就可以得到從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的無(wú)碰撞路徑。 ，對(duì) {（ xi， yi ） }進(jìn)行交叉、變異、選擇運(yùn)算得到新的 n2個(gè)參數(shù)。 。 （ 2） 交叉前： 交叉后：
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