輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告-開(kāi)題報(bào)告-資料下載頁(yè)
2025-01-19 01:44本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】用，機(jī)器人技術(shù)由室內(nèi)走向室外，由固定、人工的環(huán)境走向移動(dòng)、非人工的環(huán)境。器人已經(jīng)成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支。在軍事、危險(xiǎn)操作和服務(wù)業(yè)等許多場(chǎng)合得。其中輪式機(jī)器人由于具有機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、活動(dòng)靈活等特點(diǎn)尤為受到青睞。性又可將移動(dòng)機(jī)器人分為非全方位和全方位兩種。因其回轉(zhuǎn)半徑為零而可以靈活自由地穿行。另外，在許多需要精確定位和高精度軌跡跟蹤。的時(shí)候，全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以對(duì)自己的位置進(jìn)行細(xì)微的調(diào)整。一般輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)無(wú)法取代的獨(dú)特特性，對(duì)于研究移動(dòng)機(jī)器人的自由行走具有重要意義，能夠執(zhí)行預(yù)定的操作。有不同特色的移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品。這方面日本、美國(guó)和德國(guó)處于領(lǐng)先地位。CMU機(jī)器人研究所研制的Navlab-1和Navlab-5系列機(jī)器人代表了室外移動(dòng)機(jī)。其車體采用奔馳500轎車。表雙足步行機(jī)器人的最高水平。國(guó)外研究的一些典型的全方位輪有麥克納姆輪、正交輪、球輪、偏心方向輪等。麥克納姆輪，如圖所示，它由輪輻和固定在外周的許多小滾子構(gòu)成，
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