移動機器人路徑規(guī)劃(參考版)
2025-05-17 16:12本頁面
【正文】 （ 2） 交叉前： 交叉后： 。 ，對 {（ xi， yi ） }進行交叉、變異、選擇運算得到新的 n2個參數(shù)。 2. 每一個種群中 ,在相鄰兩個點（ xi， yi ）和（ xi+1， yi+1 ）之間利用 APF得到一條連接這兩個點的無碰撞路徑。采用 APF與 GA結(jié)合的算法可以取較小的 n獲得滿意的效果并且避免死鎖。 ? 方案 2：對多面體每個頂點計算排斥力和吸引力，障礙物對機器人的排斥力是對所有頂點排斥力的合力。 ： 障礙物與目標點過于接近引起斥力場和引力場同時存在而阻礙到達目標點的現(xiàn)象。 –方案 3： （ dead lock）現(xiàn)象（ 1） 如何克服死鎖現(xiàn)象： 死鎖現(xiàn)象的實質(zhì)是落入局部極值，全局優(yōu)化算法可以避免落入局部極值。 3根據(jù) E遞減推導(dǎo)出相應(yīng)的反向傳播算法用于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練 . 優(yōu)勢： 神經(jīng)元可以并行計算 障礙物對機器人施加排斥力，目標點對機器人施加吸引力合力形成勢場，機器人移動就像球從山上滾下來一樣 機器人在合力作用下向目標點移動 ? （ ）
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