移動機器人概述與關(guān)鍵技術(shù)(參考版)
2024-11-13 11:13本頁面
【正文】 機器人路徑規(guī)劃的研究始于 20世紀 70年代，目前對這一問題的研究仍十分活躍，許多學(xué)者做了大量的工作。 路徑規(guī)劃是移動機器人的路徑規(guī)劃就是給定機器人及其工作環(huán)境信息，按照某種優(yōu)化指標，尋求有界輸入使系統(tǒng)在規(guī)定的時間內(nèi)從起始點轉(zhuǎn)移到目標點。采用多個傳感器的優(yōu)點是很明顯的：可同時提供同一環(huán)境特征的冗余信息；可提供出現(xiàn)在環(huán)境特征的互補信息；多個信息可以并行快速地分析當前的場景。但是整個系統(tǒng)需要存儲的信息是復(fù)雜多變的，數(shù)據(jù)趨于海量，因此對于所有數(shù)據(jù)的需要合理組織，一般根據(jù)地理特征采用層次組織和區(qū)域組織。 隨著人們對導(dǎo)航系統(tǒng)研究的深入，面向?qū)Ш叫枰碾娮拥貓D的發(fā)展也經(jīng)歷了三個發(fā)展階段：地圖視圖、導(dǎo)航視圖和行為視圖，對電子地圖的構(gòu)成元素也由以簡單的點、線、面位基礎(chǔ)的基本目標進一步擴展到包括節(jié)點、弧段以及基本要素之間共同屬性和相互關(guān)系等復(fù)雜要素的復(fù)雜目標。 面向?qū)Ш叫枰牡乩硇畔⑾到y(tǒng)需要的功能包括：地圖數(shù)據(jù)的采集、地理信息的處理、地圖的編輯與存儲、空間數(shù)據(jù)管理、拓撲分析與輔助決策。 面向?qū)Ш降牡乩硇畔⑾到y(tǒng)構(gòu)建技術(shù) :在自主移動機器人的導(dǎo)航技術(shù)研究中，鑒于目前技術(shù)水平的限制和工作環(huán)境的復(fù)雜性，在沒
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