輪式移動機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計開題報告-開題報告(編輯修改稿)
2025-02-24 01:44 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 圖 麥克納姆輪應用 正交輪，由兩個形狀相同的球形輪子 (削去球冠的球 )架，固定在一個共同的殼體上構(gòu)成，如圖 所示 .每個球形輪子架有 2 個自由度，即繞輪子架的電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動和繞輪子軸心的自由轉(zhuǎn)動。兩個輪子 架的轉(zhuǎn)動軸方向相同，由一個電機驅(qū)動，兩個輪子的軸線方向相互垂直，因而稱為正交輪。中國科學院沈陽自動化研究所所研制的全方位移動機器人采用了這種結(jié)構(gòu)，如圖 。 圖 正交輪 圖 正交輪的應用 球輪由一個滾動球體、一組支撐滾子和一組驅(qū)動滾子組成，其中支撐滾子固定在車底盤上，驅(qū)動滾子固定在一個可以繞球體中心轉(zhuǎn)動的支架上，如圖 所示。每個球輪上的驅(qū)動滾子由一個電機驅(qū)動，使球輪繞驅(qū)動滾子所構(gòu)成平面的法線轉(zhuǎn)動，同時可以繞垂直的軸線自由轉(zhuǎn)動。 圖 球 輪 圖 球輪的應用 偏心萬向輪，如圖 所示，它采用輪盤上不連續(xù)滾子切換的運動方式，輪子在滾動和換向過程中同地面的接觸點不變，因而在運動過程中不會使機器人振動，同時明顯減少了機器人打滑現(xiàn)象的發(fā)生 。 圖 圖 偏心萬向輪的應用 國內(nèi) 全方位移動機器人的研究現(xiàn)狀 我國在移動機器人方面的研究工作起步較晚，上世紀八十年代末，國家 863 計劃自動化領(lǐng)域 自動機器人主題確立立項，開始了這方面的研究。在國防科工委和國家 863 計劃的資助下，由國防科大、清華大學等多所高校聯(lián)合研制軍用戶外移動機器人 ,并于1995 年 12 月通過驗收。 的車體是由躍進客車改進而成 ,車上有二維彩色攝像機、三維激光雷達、超聲傳感器。其體系結(jié)構(gòu)以水平式機構(gòu)為主 ,采用傳統(tǒng)的“感知 建模 規(guī)劃 執(zhí)行”算法 ,其直線跟蹤速度達到 20km/h。避障速度達到 510km/h。 上海大學研制了一種全方位越障爬壁機器人 ,針對清洗壁面作業(yè)對機器人提出的特殊要求，研制了可越
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