具自主地圖建置的智慧型移動機(jī)器人thedevelopmentofa(編輯修改稿)
2025-08-14 10:34 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 8 系統(tǒng)方塊圖 2022/8/15 核心演算法 地圖建置 ? 地圖建置 ： 透過雷射測距掃瞄模組掃瞄 後 接收 到反射值 做判斷 。 9 雷射測距模組掃描障礙物示意圖 2022/8/15 核心演算法 測距地圖重建 ? 透過 接收反射值 來進(jìn)行判斷 ， 值越大代表離障礙物距離越遠(yuǎn) ， 反之代表離障礙物距離越近 。 ? 將打到反射的區(qū)域畫出 ， 則顯示的畫面如下圖 。 10 雷射測距掃描後的示意圖 2022/8/15 核心演算法 特徵擷取 ? 特徵擷取： 透過直方圖的計算 ， 擷取出地圖中的一些線段特徵 ， 如： 轉(zhuǎn)角與邊界 ， 利用 直線來紀(jì)錄每次取樣的地圖 ， 類似下圖方式 ， 此種方式將先定義區(qū)域的大小 ， 每個線段的起 /迄座標(biāo)記錄下來 。 11 透過 感測擷取到的線段特徵來紀(jì)錄地圖 2022/8/15 核心演算法 定位估計 ? 位置與特徵估計 ： 透過同時定位與建立地圖 ，輔助機(jī)器人行走， 並持根據(jù)接收的感測資訊續(xù)修正預(yù)測位置的信任度。 12 同時定位與建地圖的流程 2022/8/15 核心演算法 ? 室內(nèi)定位 ： 透
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