伺服系統(tǒng)工程建模方法?(編輯修改稿)
2024-11-04 14:49 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ???????????????????? ??????? ? ? ?? ? ?? ? ???確 定 、 和標(biāo) 么 值 : ( ) =選 兩 個(gè) 時(shí) 刻 和 ， 且 有 :( ) = ( ) =( ) ( )( ) ( )(12122] l n [ 1 ]ttt c t??? ? ???) ( )? 由飛升曲線(xiàn)確定二階非振蕩環(huán)節(jié)的參數(shù) ()c ?t()ct ct?()10 . 74c?4t7t若實(shí)驗(yàn)飛升曲線(xiàn)是一條 S型非周期曲線(xiàn)，則它的數(shù)學(xué)模型可用二階過(guò)阻尼振蕩環(huán)節(jié)或與延時(shí)環(huán)節(jié)的組合來(lái)近似 。需確定 , , ,KT ?? 的 參 數(shù)2222()( ) 2 1()( ) 2 1sC s KR s T s T sC s K eR s T s T s??????????07 4 7474()/ 3 ,: 0 .1 9 1 0 .3 3110 1cKrc t t tcttTct? ? ?????????? ? ?? ? ? ??在 特 殊 點(diǎn) ： ( ) = 0 . 7 ，若 有 () 確 定 無(wú) 延 遲() 關(guān) 系 圖 見(jiàn) 書(shū) P110 頁(yè) 圖 1如果滿(mǎn)足 40 .1 9 1 ct? ?() 確 定 有 延 遲7 7 2 227747474191 ,32311 11t c t t c ttttttTcttTct???????????????????????? ? ??????找 出 特 殊 點(diǎn) ： ( )= ， ( )=0.則 ：若 此 時(shí) () 仍 小 于 91 ， 則 有 =0() 圖0 . 20 . 4 0 . 60 . 80 . 20 . 1 80 . 3 20 . 3 00 . 2 80 . 2 60 . 2 40 . 2 2? 由飛升曲線(xiàn)確定二階振蕩環(huán)節(jié)的參數(shù) 若實(shí)驗(yàn)飛升曲線(xiàn)為衰減振蕩曲線(xiàn)， 其傳遞函數(shù)可以考慮用二階環(huán)節(jié)來(lái) 近似， 0 ＜ ζ＜ 1 首先考慮無(wú)延遲的情況 ()ct()c ?0rrtptct?()1?222220222()( ) 2 12( ) ( ),()1si n( 1 a r c t a n )1nnnntnC s KR s T s T sKssc c tK c trcec t t????? ? ??????????????????????( )=( )=12222/122 2 22221a r c t a n101, l n1a r c t a n( ) 1()( ) 2 11rnpnp p pnprspnc t tdc ttdtc t e mmm t tC s K eR s T s T st? ? ??????????????????????????????????? ? ??? ? ????? ? ???????令 ( )= 1()令( ) 1= 令若 有 延 遲 ， 傳 遞 函 數(shù) 為 ：頻域法建模 通過(guò)實(shí)驗(yàn)可以測(cè)得系統(tǒng)的頻率特性。 首先測(cè)得系統(tǒng)的脈沖過(guò)渡函數(shù) ,然后用快速離散付里葉變換 (FFT)算法，可間接求得系統(tǒng)的頻率特性。 對(duì)于簡(jiǎn)單的情況，可以通過(guò)繪制幅相頻率特性或?qū)?shù)頻率 特性來(lái)確定系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 若系統(tǒng)的幅相頻率特性近似于半 圓，則相應(yīng)的傳遞函數(shù)可以用一階 環(huán)節(jié)來(lái)近似。 P(ω)和 Q(ω)分別表 G(jω)=P(jω)+jQ(jω) ()Q ?()k??k?()kA ?( 0 )r()P ?? ??0? ?( ) 。1ta n ( )( 0 ) , kkKG j K TTsK r T????????確 定 和 如果幅相頻率特性分布在兩個(gè)角限內(nèi)，則相應(yīng)的傳遞函數(shù)可用 二階環(huán)節(jié)來(lái)近似。
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