自動控制原理講ppt課件(參考版)
2025-01-21 15:59本頁面
【正文】 小結： 。 。 14自動控制系統(tǒng)的性能指標 ，重要的變量，及結構圖表示的基本概念。 有時在滿足系統(tǒng)暫態(tài)品質(zhì)與穩(wěn)態(tài)精度之間存在矛盾 ， 在實際應用中還需二者兼顧 。 2 快速性 當系統(tǒng)受到擾動后能迅速做出響應 ， 恢復到原狀態(tài)或達到新的平衡狀態(tài) 。 ?167。 rt3．調(diào)節(jié)時間： 指輸出量與穩(wěn)態(tài)值之間的偏差達到所允許范圍并維持在此范圍內(nèi)所需的時間 。 maxx)(?cxrt mt stt)(tx1. 最大超調(diào)量： δ% %100)(x )(xx%ccm a x ?????? 它反映系統(tǒng)的暫態(tài)過程的平穩(wěn)性 。 14自動控制系統(tǒng)的性能指標 t)(tx③持續(xù)振蕩 (a)給定突增 (b)擾動突變 t)(tx④發(fā)散振蕩 (a)給定突增 (b)擾動突變 t)(txt)(tx167。 14自動控制系統(tǒng)的性能指標 t xc(t) 0 擾動 這種系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。 顯然，要達到控制目標，系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的。 一 .穩(wěn)定性 t xc(t) 0 擾動 這種系統(tǒng)是穩(wěn)定的。如程控機床 . 按控制系統(tǒng)中輸入信號的不同形式分類： 167。 如雷達 、 導彈瞄準 、 過程控制的副回路 、 跟蹤衛(wèi)星的雷達天線控制系統(tǒng)等 。 典型非線性環(huán)節(jié)特性如下圖 (死區(qū) ) ０ 1x2x０ 1x2x０ 1x2x二、線性與非線性控制系統(tǒng) 三、連續(xù)離散控制系統(tǒng) (一 ) 連續(xù)系統(tǒng) 若系統(tǒng)各組成環(huán)節(jié)的輸入輸出信號都是時間的連續(xù)函數(shù) ,則為連續(xù)系統(tǒng) ,可用微分方程描述 . (二 ) 離散系統(tǒng) ?環(huán)節(jié)中有一個是以離散信號為輸入或輸出的即是 . ?離散信號在離散瞬時有意義 . ?離散信號可以通過采樣開關對連續(xù)信號采樣得到信號以脈沖序列或數(shù)碼形勢傳遞 . ?離散 (采樣 )控制系統(tǒng)通常用差分方程描述 . 按控制系統(tǒng)中信號的不同形式分類： 四、恒值、隨動及程序控制系統(tǒng) :輸入給定值為常值 .要求輸出量盡可能保持在期望值上 。 二、線性與非線性控制系統(tǒng) 線性定?？刂葡到y(tǒng) 是我們研究控制理論的基礎與重點。 ②線性時變系統(tǒng) 描述系統(tǒng)運動規(guī)律的微 (差 )分方程的系數(shù)隨時間變化。 二、線性與非線性控制系統(tǒng) 按組成控制系統(tǒng)的各元器件的輸入輸入 /輸出特性分類： 線性元件 x y xyk?可用線性微分方程或差分方程來描述。 （三）復合控制系統(tǒng) 一、開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng) ?按給定補償?shù)那梆伩刂? ?按擾動補償?shù)那梆伩刂? 輸入量 補償器 控制器 被控對象 輸出量 輸出量 輸入量 控制器 被控對象 F 補償器 + + 一、開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng) 前饋控制系統(tǒng)仍然屬于開環(huán)控制，和反饋控制相結合構成復合控制系統(tǒng)。 1. 前饋控制 當系統(tǒng)受到的擾動信號可以測量時 ， 可根據(jù)擾動信號的大小對控制作用作相應補償 ， 以提高系統(tǒng)精度 。 開環(huán)控制系統(tǒng)不需要這些環(huán)節(jié)，所以，它結構簡單。 （ 3） 閉環(huán)控制系統(tǒng)必須有檢測環(huán)節(jié)和比較環(huán)節(jié)。 一、開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng) （ 4） 開環(huán)控制系統(tǒng)的控制精度較低。 （ 2） 對于開環(huán)控制系統(tǒng) ， ?只有輸入量對輸出量產(chǎn)生控制作用； ?從結構上看，只有正向通道或前向通道； ?不具備抗干擾能力。 2加熱器 M ~220V UcufUgU1 2 U?當加熱物件增多時，系統(tǒng)溫度調(diào)節(jié)過程如下： cT fU U?經(jīng)電壓放大 電動機正轉 cu)( fg UU ??cT電位器 放大器 電動機 減速器 變壓器 電阻爐 熱電偶 gU cT一、開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng) 概念 : 利用檢測儀表將系統(tǒng)輸出檢測出來 ,經(jīng)物理量的轉換后 ,饋送到系統(tǒng)的輸入端與給定信號比較 (相減 )得到偏差信號 ,并利用偏差信號經(jīng)控制器對控制對象進行控制 ,抑制擾動對輸出量的影響 ,減小輸出量的誤差 。 一、開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng) （一）開環(huán)控制系統(tǒng) 概念 : 如果控制系統(tǒng)的輸出量對系統(tǒng)沒有控制作用 ， 這種系統(tǒng)稱為開環(huán)
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