自動控制原理梅楊ppt課件(參考版)
2025-05-06 03:55本頁面
【正文】 ? 更為重要的是系統(tǒng)在正弦函數(shù)作用下的響應(yīng)，即頻率響應(yīng)是自動控制理論中研究系統(tǒng)性能的重要依據(jù)。 ? 注意：脈沖函數(shù)僅用于分析研究，現(xiàn)實中并不存在。 ??????0,0,0)(ttRttf? 脈沖函數(shù)定義為： ? 強度為 A的脈沖函數(shù)可表示為 。 ? 3) 這種函數(shù)的數(shù)學(xué)表達式簡單，便于理論計算。 典型的外作用 ? 為了便于用統(tǒng)一的方法研究和比較控制系統(tǒng)的性能，通常選用幾種確定性函數(shù)作為典型外作用。 ? 在參考輸入信號作用下，當(dāng)系統(tǒng)達到穩(wěn)態(tài)后，其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩(wěn)態(tài)誤差。 ? 快速性： ? 對過渡過程的形式和快慢提出要求，一般稱為 動態(tài)（或者叫暫態(tài)） 性能。 ? 穩(wěn)定性也是有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)決定。 ? 比如電阻，電阻的阻值，是由電阻本身的結(jié)構(gòu)決定的。穩(wěn)定性，通常由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)決定與外界因素?zé)o關(guān)。 14 對自動控制系統(tǒng)的基本要求 ? 基本要求的提法 ? 可以歸結(jié)為 穩(wěn) 定性（長期穩(wěn)定性）、 準確性（精度）和 快 速性（相對穩(wěn)定性）。 )()()()( 2 trytytyty ??? ???? 注意： ? 在這本書中，輸入用 r(t)表示。 非線性控制系統(tǒng)（系數(shù)與變量有關(guān)） ? 系統(tǒng)中只要有一個元部件的輸入－輸出特性是非線性的，這類系統(tǒng)就稱為非線性控制系統(tǒng)， ? 實際物理系統(tǒng)中都含有不同程度的非線性元部件，如放大器和電磁元件的飽和特性，運動部件的死區(qū)、間隙和摩擦特性等。離散系統(tǒng)一般用差分方程描述，其一般形式可用下式表示： r:輸入采樣序列； c:輸出采樣序列。程序控制系統(tǒng)和隨動系統(tǒng)的參據(jù)量都是時間函數(shù)，不過前者是已知的時間函數(shù)，后者是未知的任意時間函數(shù)，而恒值控制系統(tǒng)也可視為程序控制系統(tǒng)的特例。 ? 在隨動系統(tǒng)中，如果被控量是機械位或其導(dǎo)數(shù)時，這類系統(tǒng)稱之為伺服系統(tǒng)。在隨動系統(tǒng)中。在工業(yè)控制中，如果被控量是生產(chǎn)過程參量時，這種控制系統(tǒng)則稱為過程控制系統(tǒng)，它們大多數(shù)屬于恒值控制系統(tǒng)。 (1)、恒值控制系統(tǒng) ? 這類控制系統(tǒng)的參據(jù)量是一個常值，要求被控量亦等于一個常值，故又稱為調(diào)節(jié)器。 開環(huán)控制 閉環(huán)控制 (反饋控制 ) 復(fù)合控制 按控制方式分 13 自動控制系統(tǒng)的分類 機械系統(tǒng) —— 恒張力系統(tǒng) 電氣系統(tǒng) 機電系統(tǒng) —— 全自動照相機， 光機電結(jié)合 液壓系統(tǒng) —— 伺服液壓缸，汽車發(fā)動機，大型的仿真模擬臺 氣動系統(tǒng) 生物系統(tǒng) 按 元 件 類 型 分 按系統(tǒng)功用分 溫度控制系統(tǒng) 壓力控制系統(tǒng) 位置控制系統(tǒng) ? ? ? 線性系統(tǒng) 非線性系統(tǒng) 連續(xù)系統(tǒng) 定常系統(tǒng) 時變系統(tǒng) 確定性系統(tǒng) 不確定性系統(tǒng) 離散系統(tǒng) 按系統(tǒng)性能分 恒值控制系統(tǒng) 隨動系統(tǒng) 程序控制系統(tǒng) 按參據(jù)量 變化規(guī)律分 線性連續(xù)控制系統(tǒng) 這類系統(tǒng)可以用線性微分方程式描
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