第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學模型1671控制系統(tǒng)的運動方程式(參考版)
2024-10-15 12:34本頁面
【正文】 圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)使用梅森增益公式求下例 17432154363243211111743215436323217432135432321143211GGGGGGGGGGG1GGGGP1PR ( S )C ( S ))( 11)(1GGGGGL GGGL , )(R ( S ) : ????????????????????????接觸三個回路均與不存在互不接觸回路各回路增益分別為信號流圖共有三個回路間只有一條前向通路與解PGGGGGGGGGGGLLLGGGLGGGGPSCR(S) 1 1 G1 G7 G6 G5 G3 G2 C(S) G4 例 ，試求其傳遞函數(shù) R(S) 1 1 G1 G3 G2 C(S) G4 1 H1 H2 C G1 G2 G3 G4 H1 H2 R ? ?4124232321121413212211212141242323211215432141524423233212121141232111GGGGGPP1PR ( S )C ( S ) 1 11)(1GGL HGLHGGL GGGL , )(R ( S ) : GGHGHGGGGGHGGPPGGHGHGGGGGHGGLLLLLHGGLGGPGGGPSC?????????????????????????????????????????接觸和五個回路均與不存在互不接觸回路各回路增益分別為信號流圖共有五個回路間有兩條前向通路與解。 四 . 梅森增益公式 余子式。 (3) 混合節(jié)點可以通過移動支路的方法消去 。 三 . 信號流圖的簡化 X1 X2 X3 X4 a1 a2 a3 X1 X2 X4 a1a3 a2a4 a b X1 X2 X1 X2 aba?1 (1) 串聯(lián)支路的總傳輸?shù)扔诟髦穫鬏斨e 。 4． 對于同一系統(tǒng) ， 信號流圖的形式不是唯一的 。 在信號流圖中每經(jīng)過一條支路 ， 相當于在方框圖中經(jīng)過一個用方框表示的環(huán)節(jié) 。 在混合節(jié)點處 ， 出支路的信號等于各支路信號的疊加 。 前向通路：從源點到阱點的通路上 ， 通過任何節(jié)點不多 于一次 ， 稱為前向通路 ， 前向通路中各支路 傳輸?shù)某朔e ， 稱為前向通路增益 。 回路增益：回路中各支路傳輸?shù)某朔e 。 開通路：如通路與任意節(jié)點相交不多于一次 ， 稱為開通 路 。 混合節(jié)點：既有輸入支路又有輸出支路的節(jié)點 。 源點：只有輸出支路而無輸入支路的節(jié)點 （ 與 系統(tǒng)的輸入信號相對應 ） 。 傳輸：兩節(jié)點間的增益或傳遞函數(shù)稱為傳輸 。 處移至將分支點解 BA:G1 G2 G3 G4 G4G5 G7 G6 點后移或者相加點后移另外亦可把則得將系統(tǒng)的閉環(huán)傳函BGGGGGGGGGGGGGGGS6325437432114321)(?????167。 G1 G2 G3 G4 G5 G7 G6 B A 并求其閉環(huán)傳遞函數(shù)。 (2) 分支點后移 分支點后移 ,在移動支路中串入所越過傳遞函數(shù)的倒數(shù)的方框 。 一 . 方框圖的繪制 步驟 : (傳遞函數(shù) )； 2. 根據(jù)傳遞函數(shù)畫出相應的函數(shù)方框； 3. 按信號流向?qū)⒑瘮?shù)方框一一連接起來 。 (3) 令 稱為誤差傳函 ( S )1( S ) ( S ) , )(1)()()()()()(2)(11)()()(2( S ) H ( S )2( S ) G1G1R ( S )( S ))()()(2)(11)(2)()(0)(??????????????????eeSGSRSRsSeSHSGSGSFSHSGSfSHSGSGSGSFSCSR??)(Sf?167。 單位反饋：若 H(S)=1， 則系統(tǒng)稱為單位反饋系 統(tǒng) 。 反饋通道傳函前向通道傳函前
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