第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型1671控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式-wenkub.com
2024-10-07 12:34 本頁(yè)面
【正文】 稱為前向通道特征式的后的特征式路條前向通道相接觸的回中除去與第在益乘積之和每三個(gè)互不接觸回路增乘積之和每?jī)苫ゲ唤佑|回路增益所有回路增益之和其中即信號(hào)流圖的特征式條前相通道的通路增益第總增益,L:.......L1, 1p aabcaa1KLLLLLLLLLLKpppkd e ffedbccbd e ffedcbknkkk??????????????????????????? ????。 (2) 并聯(lián)支路的總傳輸?shù)扔诟髦穫鬏斨?。 3． 增加一個(gè)具有單位傳輸?shù)闹?， 可以把混合節(jié)點(diǎn)化為阱點(diǎn) 。 二 . 信號(hào)流圖的基本性質(zhì) x1 x4 x3 x2 a b c 1 1． 以節(jié)點(diǎn)代表變量 ， 源點(diǎn)代表輸入量 ， 阱點(diǎn)代表輸出量 ， 用混合節(jié)點(diǎn)代表變量或信號(hào)的匯合 。 閉通路：如果通路的終點(diǎn)就是通路的起點(diǎn) ， 而與任何其 它 節(jié)點(diǎn)相交次數(shù)不多于一次 ， 則稱為閉通路或 回路 。 一 .信號(hào)流圖的常用術(shù)語(yǔ) : 阱點(diǎn)：只有輸入支路而無(wú)輸出支路的節(jié)點(diǎn)稱為阱點(diǎn)或輸 出節(jié)點(diǎn) ， 與輸出信號(hào)相對(duì)應(yīng) 。 6 信號(hào)流圖 x1 x4 x3 x2 a b c 1 節(jié)點(diǎn)：用以表示變量或信號(hào)的點(diǎn)稱為節(jié)點(diǎn) ， 用 “ o”表示 。 G(S) 1/G(S) X1 X2 X1 G(S) 1/G(S) X1 X2 X3 G(S) X1 X2 X3 x2 x3 x1 G(s) G(s) G(s) x1 x2 x3 (1) 相加點(diǎn)前移 2． 相加點(diǎn)等效移動(dòng)規(guī)則 相加點(diǎn)前移，在移動(dòng)支路中串入所越過(guò)的傳遞函數(shù)的倒數(shù)方框 (2) 相加點(diǎn)后移 相加點(diǎn)后移 ,在移動(dòng)支路中串入所越過(guò)的傳遞函數(shù)方框。 5 控制系統(tǒng)方框圖及其簡(jiǎn)化 控制系統(tǒng)方框圖：應(yīng)用函數(shù)方框把控制系統(tǒng)的全部變量聯(lián)系起來(lái)以描述信號(hào)在系統(tǒng)中流通過(guò)程的圖示 。 4 控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) )()()()(1)()()()()(1)()()()()()()()()()()()()()()()()()(212212112211SFSHSGSGSGSRSHSGSGSGSGSCSFSXSXSXSGSCSCSHSYSYSRSSSGSX?????????????G1(S) G2(S) H(S) R(S) X1(S) X2(S) Y(S) C(S) ?(S) F(S) (1)若 則 定義： C(S)/R(S)為被控信號(hào)對(duì)于控制信號(hào)的閉 環(huán)傳函 ， 記為 ， 即 開(kāi)環(huán)傳函：前向通道與反饋通道傳遞函數(shù)之積 稱為開(kāi)環(huán)傳函 ， 記為 G(S)。 G1(S) G2(S) + + X3(S) X1(S) X2(S) X4(S) )(....)()()( 21 SGSGSGSG n????)()( )()()(( S )X( S )XG ( S ) 2114312 SGSGSXSXSX?????(2)并聯(lián)連接的傳遞函數(shù) 結(jié)論：二環(huán)節(jié)并聯(lián) ， 其等效傳函等于二環(huán)節(jié)傳 函之和 。 mZZZZ ?321 , nPPPP ?321 ,。 )(1)1110()(2)12110( :txmbpmbmpbmpbtxnapnanpanpanp?????????????????為設(shè)描述系統(tǒng)的微分方程解：網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)，試求例 CLR ??1? ?? ?? ?? ? 1211212121212L C P ??????????R C SL C SSUSUSGSUSUR C SL C PtUtUR C P）（）（條件下的拉氏變換有求該微分方程在零初始）（）（）（由前面知 ? ?naSnanSanSmbmSbmSbSXSXSG????????????111
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