第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學模型1671控制系統(tǒng)的運動方程式-文庫吧資料
2024-10-19 12:34本頁面
【正文】 向通道傳函閉環(huán)傳函???1當為正反饋時 )()(1)()(211SGSGSGS???結(jié)論： )1(:1 遞函數(shù)試求如圖所示系統(tǒng)的傳例G1(S) G2(S) G3(S) G4(S) ( S )( S ) G( S ) GG( S )( S ) G( S ) GG )()]()()[()(4314214321???? SGSGSGSGSG)()()()(1( S )( S ) GG( S )432121SGSGSGSG???(2) G1(S) G2(S) G3(S) G4(S) 167。 推廣： N環(huán)節(jié)并聯(lián) ， 其等效傳函等于各環(huán)節(jié)傳 函之和 。 推廣： N環(huán)節(jié)串聯(lián) ， 傳遞函數(shù)等于 N個環(huán)節(jié)傳函之積 。 G(S) X1(S) X2(S) X(S) X(S) X(S) ( S )G ( S ) X( S )X 12 ?三 .方塊圖 :每個環(huán)節(jié)的功能和信號流向的圖解表示 ； (3).分支點 :信號分出的一點 ,稱為分支點 ,通過分支點的信號都是相同的； (4).方框 :對信號進行的數(shù)學變換； ( S)X( S)XE ( S) 21? E(S) X1(S) X2(S) (2).相加點 (比較點） (1).信號線 :帶箭頭的直線 ,箭頭表示信號方向； G1(S) G2(S) X1(S) X3(S) X2(S) G1(S) G2(S) + + X3(S) X1(S) X2(S) X4(S) G2(S) G1(S) + Y(S) X1(S) E(S) X2(S) （ 5） .方框圖的串聯(lián) 、 并聯(lián) 、 反饋連接 。 MN ? 的形式 ， 則 和 為 G(S)的零點和極點 。 2 .傳遞函數(shù)是表征線性定常系統(tǒng)或元件自身的固有特性，它與其輸入信號的形式無關(guān) ，但和輸入信號的作用位置及輸出信號的取出位置有關(guān)。 3 傳遞函數(shù)與方塊圖 — .定義 傳遞函數(shù) ： 初始條件為 零時，線性定常系統(tǒng)或元件輸出信號的拉氏變換與輸入 信號的拉氏變換的比，稱為該系統(tǒng)或元件的傳遞函數(shù)。 說明： 偏導數(shù)存在 ,如圖所示的繼電器特性 ， 的各界導數(shù)處處不存在 ， 本質(zhì)非線性； ； ， 則線性化運動方程對于變量的增量在較大范圍適用 ， 反之 ， 只能適用于變量的微小變化 。 小偏差線性化：非線性微分方程能進行線性化的一個基本假設上是變量偏離其預期工作點的偏差甚小，這種線性化通常稱為小偏差線性化。 將非線性微分方程在一定的條件下轉(zhuǎn)化為線性微分方程的方法，稱非線性微分方程的線性化。為輸出量，則根據(jù)關(guān)系若以）（）（，則由牛頓定律有時，當電動機輸出軸帶負載）（）（dtdMRdtdMLUCCCfRdtdfLJRdtdJLdtLaLaaMeMaaaa??????????????????????????22LLaMeMaaa22aMfM dtdJ 0MUCCCfRdtdfLJRdJL167。為輸壓U為輸出變量和以輸入電壓U試求出以輸出電成的電路，如圖所示.和電阻R 組設有由電感L ，電容C 例112L i U2 U1 R C 1U2Udt2duRC2dt2U2dLC 代入（3 ）并整理得UCi 即 iC1。第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學模型 167。 1 控制系統(tǒng)的運動方程式 ?確定系統(tǒng)的輸入量和輸出量 ?根據(jù)系統(tǒng)所遵循的基本定律，依次列寫出各元件的運動方程 ?消中間變量，得到只含輸入、輸出量的標準形式 列寫系統(tǒng)運動方程的步驟 入變量的運動方程。U 對（2 ）式求導得（3 ） 2UdtdiLRi1U（2 ） idtC1CU2UdtdiLLURiRU（1 ） CULURU1U有解：根據(jù)基爾霍夫定律22?????????????????U2 U1 R L C i 解：系統(tǒng)的運
教學課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1