第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學模型1671控制系統(tǒng)的運動方程式-展示頁
2024-10-23 12:34本頁面
【正文】 動方程作用產(chǎn)生位移Y ，求該物體受到外力系統(tǒng)，圖中質量為m的如圖所示為一彈簧阻尼 例2 ，y m m 0 dtdyf? F K ）yfP2（m P 則有： 2dt2d2P dtdP 記FKydtdyf2dty2dm dtdyffF KysF fFsFFFma 根據(jù)牛頓定律輸出量：位移y 輸入量：外力F???????????????yK 解：試建立其數(shù)學模型已知二串聯(lián)液體儲罐， 例3 ，數(shù)—閥1 ，閥2 的阻力系—2，R1R數(shù)—儲罐1 ，2 的容量系—2，C1C間）流出量的變化（單位時—閥2 開度改變引起的—fQ（單位時間）的變化引起的流量變化2—液位h—hQ 1h1k11Q 2h2k1hQ dt2dh2C）fQh（Q1Q dt1dh1C1QinQ f，QIN，輸入量Q2輸出量h ??????dtfdQ2R1TfQ2RinQ2R2hdt2dh）2T1（T2dt2h2d2T1TdtfdQ2R1R1CfQ2RinQ2R2hdt2dh）2R2C1R1（C2dt2h2d2R2C1R1C 之間的關系式：2輸出參數(shù)h（干擾作用）與f（調(diào)節(jié)參數(shù)）和Qin參數(shù)Q消去中間變量可得輸入?????????? Ua 4解：的系統(tǒng)運動方程為輸出量時及角位移動機輸出軸角速度為輸入變量和分別以電以電樞電壓統(tǒng)，如圖所示，試列寫設有帶載直流電動機系例??消去中間變量得：磁力矩為在恒定磁場中產(chǎn)生的電電樞電流，當電動機空載時，成正比，即而電動機的反電動勢與運動方程為：流電動機電樞回路的根據(jù)基爾霍夫定律，直iCMi0MCeEUEiRMLaa????????????fMdtdJdtdiLa可得相應運動方程。 2 非線性運動方程的線性化 167。 167。 解：）處展開，進行線性化，在預期工作點（），（的非線性函數(shù)和，將具有兩個自變量例001YXYXFZYX ?YYYXXYFXYYXXXFYXFYYYXXYFXYYXXXFYXFYXFYXYYYXXYFYXYYXXYXFYYYYFXXXXFYXFYXFZYX?????????????????????????????????????????????????????????000000000020022002[210|0|0000）（）（），（）（）（），（），（項有的二階及二階以上高階，忽略）（）（）（?。?，（），（）鄰域有，在（XXfXdxdfXFXFXdXfdXdxdfXFXFYYXXFYXXXXXX??????????????????）（）（）（）（）（）（?。ǎǎǎ┚€性化，工作點為（（將例，0022200000021.2幾何意義：以過平衡點（工作點）的切線代替工作點附近的曲線。 1X167。 )(1)1110()(2)12110( :txmbpmbmpbmpbtxnapnanpanpanp?????????????????為設描述系統(tǒng)的微分方程解：網(wǎng)
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