第二章自動控制系統(tǒng)的數(shù)學模型-文庫吧資料
2024-08-02 19:47本頁面
【正文】 ????? ???y(t) y(t) x(t) t x x ??? n?j???? 21jS平面 5. 微分環(huán)節(jié) sT1TsTs)s(G1s2sK)s(G1sK)s(GKS)s(G)t(xdt)t(dx2td)t(xdK)t(y)t(xdt)t(dxK)t(ydt)t(dxK)t(y122222???????????????????????1sT1 ??實現(xiàn)微分環(huán)節(jié) 純微分環(huán)節(jié) 一階微分環(huán)節(jié) 二階微分環(huán)節(jié) 6. 延遲環(huán)節(jié) 時滯環(huán)節(jié)，滯后環(huán)節(jié)，時延環(huán)節(jié) )t(x)t(y ???e)s(X )s(Y)s(G s????x(t) t t y(t) ?第三節(jié) 控制系統(tǒng)的結構圖及其等效變換 一 .結構圖的基本概念 二 .結構圖的組成和建立 函數(shù)方塊 G(s) C(s) R(s) 信號線 分支點 綜合點 (比較點 ,相加點 ) R(s) R(s)B(s) B(s) + 描述系統(tǒng)各組成元件之間信號傳遞關系的一種數(shù)學圖形 步驟 : 典型環(huán)節(jié)表示系統(tǒng)中的具體元件 按信號傳遞順序連接各典型環(huán)節(jié) ,從而構成整個系統(tǒng)結構圖 例 : K1 K2(τ s+1) K3 Km/（ TmS+1） Ku/（ TmS+1） 運算放大器 Ⅰ 運算放大器 Ⅱ 功率放大器 電動機 測速電動機 Ur + Uf Ue U1 U1 U2 U2 Ua Mc Ua Uf +Ω + Ω KfK1 K2(τ s+1) K3 Ku/（ Tms+1） Ur(s) Ue(s) U1(s) U2(s) Ua(s) Mc(s) Uf(s) Ω (s) + + + + Kf Km/（ Tms+1） 三 .結構圖的等效變換 串 聯(lián) )s(G)s(G 21)s(Xc)s(Xr)s(G1 )s(G2)s(Xr )s(Xc)s(X1)s(G)s(G)s(X)s(X)s(X)s(X)s(X)s(X)s(G)s(G)s(X)s(X),s(G)s(X)s(X),s(G)s(X)s(X211cr1rcrc21c1r1????????則：又)s(G1)s(G2)s(Xr)s(X1)s(X2+ + )s(Xc)s(G)s(G 21 ?)s(Xr )s(Xc)()()()()()()()()()()(),()()(),()()(2121212111ssssssssGsXcssssssssGGXXXXXXXGXXGXXrrccr?????????則：又 并 聯(lián) )s(G)s(H)s(XrB(s) + E(s) )s(Yc)s(H)s(G1)s(G?)s(Xr )s(Yc??????)s(Y)s(H)s(B)]s(B)s(X)[s(G)s(Ycrc)s(X)s(G)s(Y)s(H)s(G)]s(Y)s(H)s(X)[s(G)s(Yrccrc????)()(1)()()(sHsGsGssXY rc ?? 反饋 + )s(GY X1X2)s(G)s(GX1X2Y )]s(X)s(X)
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