【正文】 的方法是紅外探測法。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色紙質地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應超過15cm。對于發(fā)射和接收紅外線的紅外探頭，可以自己制作或直接采用集成式紅外探頭。當小車在白色地面行駛時，裝在車下的紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線信號，經(jīng)白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信號，那么圖中光敏三極管將導通，比較器輸出為低電平；當小車行駛到黑色引導線時，紅外線信號被黑色吸收后，光敏三極管截止，比較器輸出高電平，從而實現(xiàn)了通過紅外線檢測信號的功能。將檢測到的信號送到單片機I/O口，當I/O口檢測到的信號為高電平時，表明紅外光被地上的黑色引導線吸收了，表明小車處在黑色的引導線上；同理，當I/O口檢測到的信號為低電平時，表明小車行駛在白色地面上。智能小車設計文獻綜述開始前進N是否檢測到黑線Y左轉Y判斷是否是左邊檢測到黑線N右轉 循跡流程框圖 紅外避障原理避障傳感器基本原理，和循跡傳感器工作原理基本相同，利用物體的反射性質。在一定范圍內(nèi)，如果沒有障礙物，發(fā)射出去的紅外線，因為傳播距離越遠而逐漸減弱，最后消失。如果有障礙物，紅外線遇到障礙物，被反射到達傳感器接收頭。傳感器檢測到這一信號，就可以確認正前方有障礙物，并送給單片機，單片機進行一系列的處理分析，協(xié)調小車兩輪工作，完成一個漂亮的躲避障礙物動作傳。躍遷到導帶，成為自由電子，同時產(chǎn)生空穴，電子—空穴對的出現(xiàn)使電阻率變小。光照愈強，光生電子—空穴對就越多，阻值就愈低。當光敏電阻兩端加上電壓后，流過光敏電阻的電流隨光照增大而增大。入射光消失，電子空穴對逐漸復合，電阻也逐漸恢復原值，電流也逐漸減小。智能小車設計文獻綜述開始前進N左轉是否檢測到障礙物NY左紅外是否檢測到障礙物N左右紅外對管都檢測到障礙物YY右轉后退 紅外避障流程圖 總結及展望智能小車的研究、開發(fā)和應用涉及傳感技術、電氣技術、電氣控制技術、智能控制等學科，智能控制技術是一門跨科學的綜合性技術，當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。智能作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，它可以按照預先設定的模塊在一個特定的環(huán)境里自動的運行，可運用于科學勘探等用途，無需人為的管理，便可以完成預期所要達到的或更高的目標。智能機器人正在代替人們完成這些任務，凡不宜有人直接承擔的任務，均可由智能機器人代替，可以適應不同環(huán)境，不受溫度、濕度等條件的影響，完成危險地段，人類無法介入等特殊情況下的任務，智能小車就是其中的一個體現(xiàn)。對于智能小車研究還可以從以下方向展開：在小車上裝攝像頭進行實時視頻監(jiān)控采集，通過無線傳給遠端的主機，主機可以發(fā)送命令給小車，執(zhí)行相應的動作等等。還可以擴展其他的模塊。就可以廣泛的應用于科學研究、地質勘探、危險搜索、智能救援等。智能小車設計文獻綜述參考文獻[1] [J].無線互聯(lián)科技, 2011年3期 [2] Dickmanns E D, Seeing Passenger Car “VamorsP” Proc 1994 IEEE Symposia on Intelligent Press Piscataway,1994,10(5):6873 [3] Maurer ——An Advanced Platform for Visual Autonomous Road Vehicl :SPIEConfon Mobile Robots ,1994,12(3):239248 [4] Broggi A, Bertozzi M, Faseioli A et vehicle guidance:the experience of the ARGO autonomous :World Scientific PubllshingCo, 1998:2324 [5] [J]．上海汽車， [6] 于連國,李偉,[J]林業(yè)機械與木工設備,2011, ,:3941.[7] 葛廣軍,.[J]河南城建學院學報, 2011, ,:4750.[8] 董濤,劉進英,[J]計算機測量與控制, 2009, ,:380382.[9] 姜寶華,[J]計算機測量與控制, 2013,（2）:2425.[10] ,武漢:武漢理工大學,2009第五篇：電磁智能小車設計報告標題：電磁感應智能電動車摘要:本系統(tǒng)以AVR單片機MEGAl6為核心器件，實現(xiàn)對驅動電路的控制，使電動小車自動行駛。利用電磁原理，在車模前上方水平方向固定兩個相距為L的電感，通過比較兩個電感中產(chǎn)生的感應電動勢大小即可判斷小車相對于導線的位置，進而做出調整，引導小車大致循線行駛。用PWM技術控制小車的直流電動機轉動，完成小車位置、速度、時間等的控制。利用干簧管來檢測跑道的起始和終點位置從而完成小車的起步及停車。系統(tǒng)總體設計：AVR單片機MEGAl6（該芯片能夠不需要外圍晶振和復位電路而獨立工作，非常適合智能尋跡車模的要求。）為核心，由單片機模塊、路徑識別模塊、直流電機驅動模塊、舵機驅動模塊等組成，如下圖所示?；陔姶鸥袘闹悄軐ほE車模系統(tǒng)以直流電動機為車輛的驅動裝置，轉向電動機用于控制車輛行駛方向。智能尋跡車模利用電磁感應在跑道上自主尋跡前進，轉向。單片機模塊(控制模塊)：尋跡車模采用AVR內(nèi)核的ATMEGAl6。該芯片能夠不需要外圍晶振和復位電路而獨立工作，非常適合智能尋跡車模的要求。路徑識別模塊：本方案就是在車模前上方水平方向固定兩個相距為L的電感。左邊的線圈的坐標為（x,h,z），右邊的線圈的位置(xL,h,z)。由于磁場分布是以z軸為中心的同心圓，所以在計算磁場強度的時候我們僅僅考慮坐標(x,y)。由于線圈的軸線是水平的，所以感應電動勢反映了磁場的水平分量。計算感應電動勢：圖 1 線圈中感應電動勢與它距導線水平位置x 的函數(shù)如果只使用一個線圈，感應電動勢E 是位置x 的偶函數(shù)，只能夠反映到水平位置的絕對值x 的大小，無法分辨左右。為此，我們可以使用相距長度為L 的兩個感應線圈，計算兩個線圈感應電動勢的差值：對于直導線，當裝有小車的中軸線對稱的兩個線圈的小車沿其直線行駛，即兩個線圈的位置關于導線對稱時，則兩個線圈中感應出來的電動勢大小應相同、且方向亦相同。若小車偏離直導線，即兩個線圈關于導線不對稱時，則通過兩個線圈的磁通量是不一樣的。這時，距離導線較近的線圈中感應出的電動勢應大于距離導線較遠的那個線圈中的。根據(jù)這兩個不對稱的信號的差值，即可調整小車的方向，引導其沿直線行駛。對于弧形導線，即路徑的轉彎處，由于弧線兩側的磁力線密度不同，則當載有線圈的小車行駛至此處時，兩邊的線圈感應出的電動勢是不同的。具體的就是，弧線內(nèi)側線圈的感應電動勢大于弧線外側線圈的，據(jù)此信號可以引導小車拐彎。另外，當小車駛離導線偏遠致使兩個線圈處于導線的一側時，兩個線圈中感應電動勢也是不平衡的。距離導線較近的線圈中感應出的電動勢大于距離導線較遠的線圈。由此，可以引導小車重新回到導線上。由于磁感線的閉合性和方向性，通過兩線圈的磁通量的變化方向具有一致性，即產(chǎn)生的感應電動勢方向相同，所以由以上分析，比較兩個線圈中產(chǎn)生的感應電動勢大小即可判斷小車相對于導線的位置，進而做出調整，引導小車大致循線行駛。驅動模塊：簡易智能小車有兩個電動機。其中一個小電動機控制前輪轉向，給電動機加正反向電壓，實現(xiàn)前輪的左右轉向；另一電動機控制后輪驅動力?？刂妻D向電動機需要較小的驅動力，經(jīng)過實驗，選L293作為驅動芯片；由于后輪驅動功率較大，所以選用L298N，經(jīng)過實驗發(fā)現(xiàn)小車行使過程中負載較大，導致L298N發(fā)熱較大，故給芯片添加散熱片以保護芯片正常工作。為了優(yōu)化控制性能，采用PWM脈寬調速，并利用數(shù)模轉換芯片產(chǎn)生 模擬電壓，控制555生成占空比可調的脈沖從而控制L293B與L298N進行脈寬調速。具體設計方案：本設計使用一普通玩具小車作為車模，采用P W M 信號驅動，當PWM信號脈寬處于(1ms,)區(qū)間時舵機控制小車向左行駛，脈寬處于(,2ms)時小車向右行駛。本方案使用兩個10mH的電感置于車模頭部作為確定小車位置的傳感器。然后，設計了一個模擬電路，采集、調理、放大由電感得到的電動勢信號。具體電路如圖2所示。該電路采用電壓并聯(lián)負反饋電路，電感信號從PL進入?？紤]到單獨電感感應出的電動勢很小，本設計使用電感和電容諧振放大感應電動勢。由于使用的是10mH的電感，導線中電流頻率為20kHz。這樣在電容上得到的電壓將會比較大，便于三極管進行放大。整個電路的具體放大倍數(shù)需要根據(jù)實際負載進行計算。本設計的小車控制電路如圖3所示。首先，把由兩個電感得到的感應電動勢經(jīng)調理、放大后得到的電壓輸出u1和u2送入由運放組成的減法器中進行減法運算，然后再經(jīng)由運放組成的電壓跟隨器送給下一級電路。經(jīng)過分析，這一級電路的輸出大致可由下式進行計算：后一級電路由兩個555定時器組成，其中下方的555構成一個占空比非常接近于1的脈沖發(fā)生器，作為上方555的觸發(fā)脈沖。因為此觸發(fā)脈沖的低電平信號非常窄，所以能很好的保證上方555構成的單穩(wěn)態(tài)電路正常運行。該脈沖信號頻率為：上方的555定時器構成一個單穩(wěn)型壓控振蕩器，它的脈寬受輸入V1的控制，輸出即PWM信號。當V1較大時，即兩個電感線圈中的感應電動勢相差較大時，亦即小車偏離導線向左行駛時，則脈寬較大，舵機將控制小車向右行駛；當V1適中時，接近，即小車沿導線行駛時，小車按直線行駛；當V1較小時，即小車偏離導線向右行駛時，則脈寬較小，舵機將控制小車向左行駛。從而，控制小車大致循著導線行駛。另外，改變構成減法器的電阻的值，可以調整小車反應的靈敏度，進而防止出現(xiàn)小車以導線為中軸線左右搖擺的現(xiàn)象。補充說明：跑道上的起始位置及終點位置用干簧管來檢測。程序設計流程圖：