倒立擺系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文)word格式-資料下載頁
2024-11-23 16:15本頁面
【導(dǎo)讀】置的線性數(shù)學(xué)模型－傳遞函數(shù)；相角裕度和截止頻率,并分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能.Matlab求系統(tǒng)階躍響應(yīng).（美）那誒尼著，李中華，張雨濃譯，人民郵電出版社，建立方法和及控制系統(tǒng)的調(diào)試方法，掌握MATLAB仿真軟件的使用方法。單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。由于小車在水平方向可適當(dāng)移動(dòng)，因此，控制小車的移動(dòng)可使擺桿維持直立。系統(tǒng)通過給小車施加外力，使擺桿與小車相互作用，達(dá)到平衡，維持不倒。力，僅考慮小車與倒立擺之間的摩擦力。將倒立擺系統(tǒng)看成簡(jiǎn)單的小車與單級(jí)擺。設(shè)小車瞬時(shí)位置為，由于系統(tǒng)在右半平面有極點(diǎn),因此為非穩(wěn)定系統(tǒng).其中g(shù)m為幅值裕度,pm為相角裕度,wcg為相角交界頻率,wcp為截止頻率.所畫的BODE圖沒有穿過頻率軸,使的沒有截止頻率和相角裕度.
【正文】 %求系統(tǒng)單位階躍響應(yīng) maxy=max(y) % 求取響應(yīng)的最大值 ys=y(length(t)) %求取響應(yīng)的終值 pos=(maxyys)/ys %求取超調(diào)量 n=1。 while y(n)*ys n=n+1。end td=t(n) %求取延遲時(shí)間 n=1。 while y(n)ys n=n+1。end tr=t(n) %求取上升時(shí)間 n=1。 while y(n)maxy n=n+1。end tp=t(n) %求取峰值時(shí)間 L=length(t)。 while (y(L)*ys)amp。(y(L)*ys) L=L1。end ts=t(L) %求取調(diào)節(jié)時(shí)間 title(39。UnitStep Response of G(s)朱雷 (1)39。) %設(shè)置 Matlab 圖的標(biāo)題 6 系統(tǒng)仿真 在 MATLAB 命令窗口中輸入 SIMULINK,然后點(diǎn) File→ New→ Model,在 SOURCE中選擇 STEP 模塊 ,在 SINKS 中選擇 SCOP 模塊 ,在 CONTINUOUS 中選擇傳遞函數(shù) ,雙擊更改極點(diǎn)和零點(diǎn) ,用直線將模塊連接后 ,點(diǎn)擊 START,雙擊示波器 ,即可看到仿真圖形 . 系統(tǒng) MATLAB 仿真圖形如圖 6所示 。 圖 6 系統(tǒng) MATLAB仿真圖形 7 總結(jié)與體會(huì) 參考文獻(xiàn) [1] 自動(dòng)控制原理 ,胡壽松 ,科學(xué)出版社 ,20207 [2] 自動(dòng)控制原理的 MATLAB 實(shí)現(xiàn) ,黃忠霖 ,國防工業(yè)出版社 ,20202 [3] 自動(dòng)控制原理與設(shè)計(jì) ， 美） 富蘭克林 （ Franklin .），（美） 鮑威爾 （ Powell .），（美）那誒尼（ Naeini .） 著， 李中華 ，張雨濃 譯 ，人民郵電出版社， 2020111 [4] [5]
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