自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)(倒立擺)-資料下載頁(yè)
2025-07-23 07:26本頁(yè)面
【正文】 ：帶狀態(tài)觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)和僅加上狀態(tài)反饋的系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)比，帶狀態(tài)觀測(cè)器的系統(tǒng)的性能明顯比僅有狀態(tài)反饋的系統(tǒng)穩(wěn)定性能差。并且動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能不好，恢復(fù)到平衡狀態(tài)的時(shí)間相對(duì)較長(zhǎng)。 六、實(shí)驗(yàn)體會(huì)通過(guò)該課程設(shè)計(jì)收獲良多，首先更加熟悉MATLAB的使用方法，MATLAB是一款強(qiáng)大的學(xué)習(xí)工具，在控制、數(shù)學(xué)等多個(gè)領(lǐng)域發(fā)揮了巨大的作用，此次課設(shè)，讓我又掌握了MATLAB的一些功能，比如封裝、求系統(tǒng)的狀態(tài)反饋陣等。對(duì)于一個(gè)學(xué)控制的學(xué)生，MATLAB是以后學(xué)習(xí)必需的工具軟件，此次課設(shè)給了我一個(gè)很好的鍛煉機(jī)會(huì)，為以后的進(jìn)一步學(xué)習(xí)打下了基礎(chǔ)。其次再次讓我重溫剛學(xué)過(guò)的知識(shí)，加深了對(duì)剛學(xué)知識(shí)的理解；再次切身感受到了將理論運(yùn)用于實(shí)踐的成就感：將狀態(tài)反饋的加至系統(tǒng)，看到系統(tǒng)能控制實(shí)際的倒立擺裝置，心里特別興奮。該課程設(shè)計(jì)總體思路比較清晰：（1）判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性、可控性、可觀性（2）設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋（3）設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器。難點(diǎn)主要在于系統(tǒng)是非線性的以及我們對(duì)降維觀測(cè)器并不了解兩方面。我花了很長(zhǎng)一段時(shí)間，去了解該觀測(cè)器的原理，作用，以及設(shè)計(jì)步驟，目標(biāo)和理論結(jié)果，然后再模擬出系統(tǒng)，不過(guò)幸好極點(diǎn)配置的要求不是很高，也就降低了一定難度，在經(jīng)過(guò)數(shù)十次的試驗(yàn)對(duì)比分析之后，確定了較為合適的極點(diǎn)。通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)我深刻地體會(huì)到了理論與實(shí)際的差別，理論上正確不代表在實(shí)際中也是正確可行的，實(shí)際應(yīng)用中有太多的不可預(yù)知的影響因素或者說(shuō)暫時(shí)不為人知的影響因素，而且理論中的種種理想化的假設(shè)或前提很多在實(shí)際中是不可能實(shí)現(xiàn)的，因此從理論走向?qū)嶋H應(yīng)用，還有很多的工作需要做。總的來(lái)說(shuō)本次課程設(shè)計(jì)讓我獲益匪淺，鞏固與加深了所學(xué)的專業(yè)知識(shí)，又提高了自己的實(shí)踐能力與對(duì)MATLAB的運(yùn)用能力，更提高了自己理論與實(shí)踐相結(jié)合的能力，這次課設(shè)是我專業(yè)學(xué)習(xí)的道路上一次寶貴的經(jīng)驗(yàn)，為今后的工作和學(xué)習(xí)做了良好的鋪墊。9031350103 佟欣
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