一級(jí)倒立擺課程設(shè)計(jì)--倒立擺pid控制及其matlab仿真-資料下載頁
2025-01-16 09:47本頁面
【正文】 ad t=signals(1,:)。q=signals(2,:)。x=signals(3,:)。figure(1)ht=line(t,q(:))。grid on。xlabel(39。時(shí)間（s）39。)。ylabel(39。擺角變化(rad)39。)。axis([0,10,])。axet=axes(39。Position39。,get(gca,39。Position39。),39。XAxisLocation39。,39。bottom39。,...39。YAxisLocation39。,39。right39。,39。color39。,39。None39。,39。XColor39。,39。k39。,39。YColor39。,39。k39。)。ht=line(t,x,39。color39。,39。r39。,39。parent39。,axet)。ylabel(39。x位置變化（m）39。)。axis([0,10,])。title(39。\Theta(t) 和x(t)的階躍響應(yīng)曲線39。)gtext(39。\leftarrow x(t)39。),gtext(39。\Theta(t)\uparrow39。)。 5. 分析綜述比例P、積分I、微分D三個(gè)調(diào)節(jié)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)控制性能的影響。PID控制方式由比例,積分,微分三種作用組成在一起體現(xiàn)出來的。P的優(yōu)點(diǎn):響應(yīng)該速度快,調(diào)節(jié)動(dòng)作迅速。I的優(yōu)點(diǎn):消除余差。D的優(yōu)點(diǎn):根據(jù)偏差信號(hào)的變化,趨勢(shì)提前動(dòng)作。先把微分作用取消掉,只保留PI,先調(diào)比例,再調(diào)積分,最后加上微分再調(diào)。如果振蕩過快,加大P。如果振蕩后過很久才穩(wěn)定,減小P，減少積分時(shí)間。如果振蕩的周期太長,加大積分時(shí)間。如果對(duì)調(diào)節(jié)對(duì)象變化反應(yīng)過慢,增大D。所以采用PID控制方式能很有效的實(shí)現(xiàn)倒立擺控制，減少超調(diào)量，有效控制小車的運(yùn)動(dòng)和擺棍的擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)倒立擺的控制圖 51不同比例的響應(yīng)曲線圖圖52不同微分下的仿真圖11
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