一級(jí)倒立擺課程設(shè)計(jì)--倒立擺pid控制及其matlab仿真-在線瀏覽
2025-03-05 09:47本頁(yè)面
【正文】 車水平方向上的力為，為擺桿的質(zhì)心。f=signals(2,:)。q=signals(4,:)。qq=signals(6,:)。grid on axis([0 1 0 ])。時(shí)間(s)39。ylabel(39。)。Position39。Position39。XAxisLocation39。bottom39。YAxisLocation39。right39。color39。None39。XColor39。k39。YColor39。k39。ht=line(t,x,39。,39。,39。,axet)。color39。b39。parent39。axis([0 1 0 ])。x位置的變化(m)39。f(t)=39。的脈沖響應(yīng)曲線39。\leftarrow f(t)39。x(t)\rightarrow39。\leftarrow x39。(t)39。grid on。 xlabel(39。)?？刂屏?N)39。Position39。Position39。XAxisLocation39。bottom39。YAxisLocation39。right39。color39。None39。XColor39。k39。YColor39。k39。ht=line(t,q,39。,39。,39。,axet)。color39。b39。parent39。axis([0 1 0]) 。角度變化(弧度)39。 f(t)=\theta(t)186。\theta39。(t)的脈沖響應(yīng)曲線39。\leftarrow f(t)39。\theta(t)\rightarrow39。\leftarrow \theta39。(t)39。f(t)=’的脈沖響應(yīng)曲線f(t)=’的脈沖響應(yīng)曲線4. 結(jié)合單位反饋控制系統(tǒng)的控制原理，為被控對(duì)象設(shè)計(jì)PID控制器。1) 控制器參數(shù)的整定設(shè)的增益，則內(nèi)環(huán)控制系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：令
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