ppt直線一級(jí)倒立擺-資料下載頁(yè)
2025-08-04 22:42本頁(yè)面
【正文】 物控制圖 上機(jī)實(shí)驗(yàn)中的問(wèn)題及解決方案 上機(jī)后按照老師的指導(dǎo)，上電、編譯、運(yùn)行。 頻域法矯正中 ，開(kāi)始時(shí)用 googol軟件自帶的模塊運(yùn)行，因?yàn)槭橇銟O點(diǎn)模式，所以開(kāi)環(huán)增益過(guò)大，達(dá)到 1255，所以超調(diào)過(guò)大，倒立擺在運(yùn)行瞬間啟動(dòng)過(guò)快，差點(diǎn)撞到機(jī)器邊緣，后來(lái)，參考其他組設(shè)計(jì)斱案，將零極點(diǎn)模式改成了系數(shù)參數(shù)模式，系統(tǒng)變穩(wěn)定了。 PID校正 中存在的問(wèn)題是為了盡量節(jié)省成本，使系統(tǒng)調(diào)節(jié)時(shí)間盡量接近 2s，倒立擺啟動(dòng)時(shí)會(huì)有一個(gè)向一個(gè)斱向秱動(dòng)的趨勢(shì)，穩(wěn)定性偏差，當(dāng)然，如果要使系統(tǒng)性能得到改進(jìn)，可以適當(dāng)增加積分系數(shù)，調(diào)節(jié)時(shí)間會(huì)有所減少。 極點(diǎn)配置法 進(jìn)行調(diào)試時(shí)問(wèn)題最少，穩(wěn)定性也是最好的，但是在剛開(kāi)始建模時(shí)時(shí)將阻尼比設(shè)定在 ，但是發(fā)現(xiàn)反饋系數(shù)太大，都是幾百甚至上千，對(duì)機(jī)器及成本要求太高，所以后來(lái)重新取阻尼比 ，反饋系數(shù)都降到了100以下，控制效果雖然有少許降低，但是也滿足了機(jī)器性能的約束。 實(shí)物控制及調(diào)試 三種校正方法系統(tǒng)性能比較 0 50 100 150 200 250 300 350 400177178179180181182183184185186187 yzd由圖可知在沒(méi)有擾動(dòng)或者小擾動(dòng)下三種矯正方法都可以回歸穩(wěn)定狀態(tài) 實(shí)物控制及調(diào)試 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 1 8 4 1 8 3 1 8 2 1 8 1 1 8 0 1 7 9 1 7 8 1 7 7 yzd三種校正方法 加同樣擾動(dòng) 系統(tǒng)性能比較： 無(wú)寬脈沖幅值： 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明 PID與 頻域法 校正系統(tǒng)性能基本一致，極點(diǎn)配置法因?yàn)樾枰刂菩≤囄灰扑哉{(diào)節(jié)時(shí)間略大 實(shí)物控制及調(diào)試 三種校正方法的優(yōu)劣性比較 頻域法校正 的優(yōu)點(diǎn)是可以很直觀的表現(xiàn)響應(yīng)不頻率之間的關(guān)系 ， 可以直接改變低頻段 、 中頻段 、 高頻段增益 ， 可以直觀改變穿越頻率 ， 增加低頻增益和使高頻增益快速衰減 。缺點(diǎn)是比較麻煩 ， 運(yùn)算過(guò)程復(fù)雜 。 PID法校正 的優(yōu)點(diǎn)是操作簡(jiǎn)單 ， 對(duì)自動(dòng)化與業(yè)知識(shí)的要求低 ， 但是丌能準(zhǔn)確的改變系統(tǒng)參數(shù) ， 通過(guò)比例 、 微分 、 積分三個(gè)系數(shù)的調(diào)節(jié)得到預(yù)期的控制效果 。 極點(diǎn)配置法 的優(yōu)點(diǎn)是可以控制多個(gè)狀態(tài)變量 ， 比如本實(shí)驗(yàn)中 ， 可以同時(shí)控制擺桿的角度和小車的位置 ， 但缺點(diǎn)是有局限性 ， 如果系統(tǒng)中有狀態(tài)變量是丌可觀丌可控的 ， 就丌能用這種斱法進(jìn)行校正 。 實(shí)物控制及調(diào)試 THE END
數(shù)學(xué)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1