ppt直線一級(jí)倒立擺(更新版)
【正文】 圖如圖所示： 3)()(2 ?? SSRS?系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 系統(tǒng)性能分析 開環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)為： ??p畫出系統(tǒng)閉環(huán)根軌跡如圖所示： 由系統(tǒng)根軌跡圖可以看出閉環(huán)傳遞函數(shù)的一個(gè)開環(huán)極點(diǎn)位于右半平面，并丏閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡關(guān)于虛軸對(duì)稱，這意味著無論根軌跡增益如何變化，閉環(huán)根總是位于正實(shí)軸或者虛軸上，即系統(tǒng)總是丌穩(wěn)定或臨界穩(wěn)定的。 den=[1 0 ]。） ?????mmm T 1,s in1s in1 ???????? ??? 0m?? 10~5??為 60dB/dec ，則取補(bǔ)償量為 ?? 20~15??斜率為 40dB/dec,則丌妨取 ?5??控制器設(shè)計(jì) （頻域法） 0 1 7 605055??????Tm?? ????則由上參數(shù)選擇，可能下列參數(shù)為： 校正環(huán)節(jié)為 校正后系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 T= sssGc 0 0 7 1 )(???3)()(2 ?????ssssGsGc控制器設(shè)計(jì) （頻域法） 校正驗(yàn)證 對(duì)應(yīng)的開環(huán)頻率特性曲線圖如圖 校正后開環(huán)頻率特性不 0db 無交點(diǎn)，系統(tǒng)丌穩(wěn)定；對(duì)系統(tǒng)增加開環(huán)增益補(bǔ)償。 0 0 0 0。 極點(diǎn)配置法 進(jìn)行調(diào)試時(shí)問題最少，穩(wěn)定性也是最好的，但是在剛開始建模時(shí)時(shí)將阻尼比設(shè)定在 ，但是發(fā)現(xiàn)反饋系數(shù)太大，都是幾百甚至上千，對(duì)機(jī)器及成本要求太高，所以后來重新取阻尼比 ，反饋系數(shù)都降到了100以下，控制效果雖然有少許降低，但是也滿足了機(jī)器性能的約束。缺點(diǎn)是比較麻煩 ， 運(yùn)算過程復(fù)雜 。0 0 0] B=[0。系統(tǒng)穩(wěn)定。 t=0::4。 0 0 0 0。1。 增大微分系數(shù)有利于加快系統(tǒng)響應(yīng)速度，使系統(tǒng)超調(diào)量減少，穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)的抑制能力減弱。 狀態(tài)反饋的特點(diǎn) 雖較難獲得所需的狀態(tài)變量，但狀態(tài)反饋能提供較多的校正信息，所以校正后容易獲得更好的性能，在現(xiàn)代控制理論中廣泛應(yīng)用。3] P=[s1,s2,s3,s4] K=acker(A,B,P) 得出 K=[ ] 控制器設(shè)計(jì) （極點(diǎn)配置） 倒立擺 實(shí)物控制 及調(diào)試 實(shí)物控制及調(diào)試 實(shí)物控制及調(diào)試 PID法實(shí)物控制圖 實(shí)物控制及調(diào)試 實(shí)物控制及調(diào)試 頻域法實(shí)物控制圖 實(shí)物控制及調(diào)試 實(shí)物控制及調(diào)試 極點(diǎn)配置法實(shí)物控制圖 上機(jī)實(shí)驗(yàn)中的問題及解決方案 上機(jī)后按照老師的指導(dǎo)，上電、編譯、運(yùn)行。 實(shí)物控制及調(diào)試 THE END
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