ppt直線一級倒立擺-閱讀頁
2024-08-23 22:42本頁面
【正文】 （極點配置） K 由于得到期望極點，可直接構造 系統(tǒng)期望特征多項式 ： a*(s) ? (s ? s1)(s ? s2 )(s ? s3)(s ? s4) 而狀態(tài)反饋系統(tǒng)的特征多項式： d e t ( SI ? A? BK) 令上面兩式對應系數(shù)相等可以解出狀態(tài)反饋矩陣 K 利用 MATLAB求解： A=[0 1 0 0。 0 0 0 1。1。3] P=[s1,s2,s3,s4] K=acker(A,B,P) 得出 K=[ ] 控制器設計 （極點配置） 倒立擺 實物控制 及調試 實物控制及調試 實物控制及調試 PID法實物控制圖 實物控制及調試 實物控制及調試 頻域法實物控制圖 實物控制及調試 實物控制及調試 極點配置法實物控制圖 上機實驗中的問題及解決方案 上機后按照老師的指導，上電、編譯、運行。 PID校正 中存在的問題是為了盡量節(jié)省成本，使系統(tǒng)調節(jié)時間盡量接近 2s，倒立擺啟動時會有一個向一個斱向秱動的趨勢，穩(wěn)定性偏差，當然，如果要使系統(tǒng)性能得到改進，可以適當增加積分系數(shù)，調節(jié)時間會有所減少。 實物控制及調試 三種校正方法系統(tǒng)性能比較 0 50 100 150 200 250 300 350 400177178179180181182183184185186187 yzd由圖可知在沒有擾動或者小擾動下三種矯正方法都可以回歸穩(wěn)定狀態(tài) 實物控制及調試 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 1 8 4 1 8 3 1 8 2 1 8 1 1 8 0 1 7 9 1 7 8 1 7 7 yzd三種校正方法 加同樣擾動 系統(tǒng)性能比較： 無寬脈沖幅值： 實驗結果表明 PID與 頻域法 校正系統(tǒng)性能基本一致，極點配置法因為需要控制小車位移所以調節(jié)時間略大 實物控制及調試 三種校正方法的優(yōu)劣性比較 頻域法校正 的優(yōu)點是可以很直觀的表現(xiàn)響應不頻率之間的關系 ， 可以直接改變低頻段 、 中頻段 、 高頻段增益 ， 可以直觀改變穿越頻率 ， 增加低頻增益和使高頻增益快速衰減 。 PID法校正 的優(yōu)點是操作簡單 ， 對自動化與業(yè)知識的要求低 ， 但是丌能準確的改變系統(tǒng)參數(shù) ， 通過比例 、 微分 、 積分三個系數(shù)的調節(jié)得到預期的控制效果 。 實物控制及調試 THE END
數(shù)學相關推薦
鄂ICP備17016276號-1