ppt直線一級倒立擺(編輯修改稿)
2025-08-31 22:42 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 如圖所示： 頻域法控制器設(shè)計 頻域法分析系統(tǒng)穩(wěn)定性 控制器設(shè)計 （頻域法） 頻域法 開環(huán)系統(tǒng)的伯德圖如下圖所示： 控制器設(shè)計 （頻域法） 頻域法 奈式圖如下： 由 Nyquist 判據(jù)知，系統(tǒng)丌穩(wěn)定，需要設(shè)計控制器穩(wěn)定系統(tǒng) 控制器設(shè)計 （頻域法） 現(xiàn)設(shè)計串聯(lián)超前校正環(huán)節(jié)，要求使系統(tǒng) σ％ ≤25%， t s ≤2s 系統(tǒng)分析： 由開環(huán)頻域指標和時域指標的對應(yīng)經(jīng)驗關(guān)系式： csK??????????????t9035),1si n1(其中 ： ??? 9035,)1s in1()1s in1( 2 ??????? ???K根據(jù)上述公式，由性能指標超調(diào)量 σ％ 、調(diào)節(jié)時間 t s 可確定校正后的系統(tǒng)穩(wěn)定裕度和截止頻率。 對上式化簡，得： 1)a r c si n (???????所以： σ≤ 控制器設(shè)計 （頻域法） 取超調(diào)量 σ=，則 4 6 ,55 ?? ?? K?設(shè)調(diào)節(jié)時間 則： ??sc tK ???? mc ???00 ??當： 時 參數(shù)選擇 sts ? 控制器設(shè)計 （頻域法） 校正環(huán)節(jié) 設(shè)串聯(lián)超前校正環(huán)節(jié)為 ： s11)(c TTssaG??? ?相位超前量為 ： 一般，當未校正系統(tǒng)開環(huán)頻率特性曲線在剪切頻率處的斜率為 40dB/dec ，則取補償量為 （其中 ε為補償修正量，用于補償因超前校正使系統(tǒng)剪切頻率增大的相位滯后量。） ?????mmm T 1,s in1s in1 ???????? ??? 0m?? 10~5??為 60dB/dec ，則取補償量為 ?? 20~15??斜率為 40dB/dec,則丌妨取 ?5??控制器設(shè)計 （頻域法） 0 1 7 605055??????Tm?? ????則由上參數(shù)選擇，可能下列參數(shù)為： 校正環(huán)節(jié)為 校正后系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 T= sssGc 0 0 7 1 )(???3)()(2 ?????ssssGsGc控制器設(shè)計 （頻域法） 校正驗證 對應(yīng)的開環(huán)頻率特性曲線圖如圖 校正后開環(huán)頻率特性不 0db 無交點，系統(tǒng)丌穩(wěn)定；對系統(tǒng)增加開環(huán)增益補償。 控制器設(shè)計 （頻域法） 設(shè)開環(huán)增益 100，則補償后的開環(huán)傳遞函數(shù)為 30 0 7 1 0
數(shù)學相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1