ppt直線一級倒立擺(文件)
【正文】 帶干擾的擺桿受力分析 忽略干擾的擺桿受力分析 系統(tǒng)建模 系統(tǒng)建模 由微分?jǐn)诔? 既可得到傳遞函數(shù)模型，也可得到狀態(tài)空間模型 經(jīng)拉布拉斯變換可得 ： )(43)(43)(s 2 sRlslgs ?? ??即 ： ?????????????????????uxxxx設(shè) ： 可得狀態(tài)空間表達(dá)式 ： 系統(tǒng)建模 系統(tǒng)性能分析 系統(tǒng)性能分析 直線一級倒立擺系統(tǒng)傳遞函數(shù)為： 未校正閉環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示： 3)()(2 ?? SSRS?系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 系統(tǒng)性能分析 開環(huán)系統(tǒng)的極點為： ??p畫出系統(tǒng)閉環(huán)根軌跡如圖所示： 由系統(tǒng)根軌跡圖可以看出閉環(huán)傳遞函數(shù)的一個開環(huán)極點位于右半平面，并丏閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡關(guān)于虛軸對稱，這意味著無論根軌跡增益如何變化，閉環(huán)根總是位于正實軸或者虛軸上，即系統(tǒng)總是丌穩(wěn)定或臨界穩(wěn)定的。0 0 0] B=[0。 den=[1 0 ]。 增大積分系數(shù)有利于減小超調(diào)，減小震蕩，使系統(tǒng)穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)靜差消除時間變長。） ?????mmm T 1,s in1s in1 ???????? ??? 0m?? 10~5??為 60dB/dec ，則取補償量為 ?? 20~15??斜率為 40dB/dec,則丌妨取 ?5??控制器設(shè)計 （頻域法） 0 1 7 605055??????Tm?? ????則由上參數(shù)選擇，可能下列參數(shù)為： 校正環(huán)節(jié)為 校正后系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 T= sssGc 0 0 7 1 )(???3)()(2 ?????ssssGsGc控制器設(shè)計 （頻域法） 校正驗證 對應(yīng)的開環(huán)頻率特性曲線圖如圖 校正后開環(huán)頻率特性不 0db 無交點，系統(tǒng)丌穩(wěn)定；對系統(tǒng)增加開環(huán)增益補償。 ? 確定 極點配置法反饋方式 ? 根據(jù)性能指標(biāo)確定期望極點 ? 根據(jù)期望極點確定反饋矩陣 K ? 搭建系統(tǒng)仿真模型并分析性能指標(biāo) 采用極點配置法設(shè)計控制器 控制器設(shè)計 （極點配置） 極點配置法存在狀態(tài)反饋和輸出反饋方式 輸出反饋的特點 輸出反饋比較容易獲得所需的狀態(tài)變量，但不能滿足任意給定的動態(tài)性能指標(biāo)要求，所以一般用于經(jīng)典控制理論。 0 0 0 0。0。 極點配置法 進(jìn)行調(diào)試時問題最少，穩(wěn)定性也是最好的，但是在剛開始建模時時將阻尼比設(shè)定在 ，但是發(fā)現(xiàn)反饋系數(shù)太大，都是幾百甚至
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