一級倒立擺課程設(shè)計--倒立擺pid控制及其matlab仿真(參考版)
2025-01-19 09:47本頁面
【正文】 如果對調(diào)節(jié)對象變化反應(yīng)過慢,增大D。如果振蕩后過很久才穩(wěn)定,減小P，減少積分時間。先把微分作用取消掉,只保留PI,先調(diào)比例,再調(diào)積分,最后加上微分再調(diào)。I的優(yōu)點(diǎn):消除余差。PID控制方式由比例,積分,微分三種作用組成在一起體現(xiàn)出來的。)。),gtext(39。)gtext(39。title(39。)。ylabel(39。parent39。r39。color39。)。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,...39。,39。),39。,get(gca,39。axet=axes(39。)。ylabel(39。時間（s）39。grid on。x=signals(3,:)。 一級倒立擺雙閉環(huán)控制系統(tǒng)Simulink仿真結(jié)構(gòu)圖運(yùn)行如下MATLAB程序，得到如下圖所示仿真曲線clear allload t=signals(1,:)。(1) 雙閉環(huán)PID控制器設(shè)計一級倒立擺系統(tǒng)位置伺服控制系統(tǒng)方框圖(2) 內(nèi)環(huán)控制器的設(shè)計內(nèi)環(huán)采用反饋校正進(jìn)行控制 反饋校正采用PD控制器，設(shè)其傳遞函數(shù)為，為了抑制干擾，在前向通道上加上一個比例環(huán)節(jié)。)仿真結(jié)果如下圖所示，從中可以看出，擺桿倒下（由0逐漸增大），小車位移逐漸增加，因此在一定程度上可以認(rèn)為“一階倒立擺系統(tǒng)”的數(shù)學(xué)模型是有效的。39。),gtext(39。),gtext(39。)gtext(39。39。205。)title(39。ylabel(39。,axet)。,39。,39。ht=line(t,qq,39。parent39。r39。color39。)。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,... 39。,39。),39。,get(gca,39。)axet=axes(39。ylabel(39。時間(s)39。axis([0 1 0 ])
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