單級倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計及matlab中的仿真-資料下載頁
2025-07-07 13:10本頁面
【正文】 7(a),(b),(c)所示：（a）（b）（c) 最終在simulink中的搭建出來的框圖如下：圖38 單級倒立擺在MTALAB中simulink仿真的框架圖主要的狀態(tài)空間模塊的參數(shù)設(shè)置如下：4仿真結(jié)果以及分析通過（fuzzy)模糊控制模塊，可以和包含模糊控制器的fis文件聯(lián)系起來[10]，還可以隨時改變輸入輸出論域，隸屬度函數(shù)以及模糊規(guī)則。仿真結(jié)果如下圖：圖41和圖42。圖41分析如下：從圖41仿真圖中可以看出，仿真時間大概在1秒左右趨于平衡，而不是在0附近穩(wěn)定，說明仿真參數(shù)可能沒有設(shè)置合適，但是本人水平有限，沒有找到原因，但大致猜想，曲線應該最終穩(wěn)定于0附近。圖 42 從圖41從圖42仿真圖中可以看出，仿真時間大概也在1秒左右趨于平衡，接近于0附近穩(wěn)定，基本實現(xiàn)了仿真預期效果。5結(jié)語從仿真結(jié)構(gòu)來看，采用Mamdani模糊模型，可以獲得良好的控制精度和響應速度[12]。本章主要完成了兩個任務:，并采用位置模糊控制器控制的方法建立了一級倒立擺系統(tǒng)；二是對一級倒立擺系統(tǒng)進行了模糊控制的仿真試驗，主要分析了模糊控制器的各個參數(shù)對仿真的影響，從而篩選出一組比較適合的參數(shù)，通過仿真實現(xiàn)對一級倒立擺的穩(wěn)定控制。參考文獻[1] 段學超,仇原鷹,盛英.平面二級倒立擺的圓周行走與鎮(zhèn)定控制[J]. 自動化學報. 2007(12) [2] 么健石,曾鵬鑫,徐心和.基于混合遺傳算法的力矩受限圓軌二級倒立擺擺起控制[J]. 控制理論與應用. 2005(04) [3] RostroGonzalez Horacio, Cessac Bruno, Vasquez Juan et al..Backengineering of spiking neural networks parameters[J].BMC Neuroscience, 2009, 10(Suppl+1). [4] 李祖樞,但遠宏,溫永玲,張華.小車三級擺擺起倒立的仿人智能控制[J]. 華中科技大學學報(自然科學版). 2004(S1) [5] 李德毅.三級倒立擺的云控制方法及動平衡模式[J]. 中國工程科學. 1999(02) [6] Udavant YK*., Atram SC., Salunke RJ., Neb GB., Shahi SR., Gulecha BS., Padalkar AN..Experimental designed optimisation of roxithromycin oral suspension for paediatric use[J].Journal of Pharmacy Research, 2009, 2(9). [7] R. S. Pettit, C. E. Johnson, R. L. Caruthers.Stability of an extemporaneously prepared tadalafil suspension[J].American Journal of HealthSystem Pharmacy, 2012, 69(7). [8] 李洪興,苗志宏,王加銀,李洪興,李洪興.四級倒立擺的變論域自適應模糊控制[J]. 中國科學E輯:技術(shù)科學. 2002(01) [9] 李祖樞.力矩受限單擺的擺起倒立控制——仿人智能控制在非線性系統(tǒng)中的應用[J]. 控制理論與應用. 1999(02) [10] 李德毅.三級倒立擺的云控制方法及動平衡模式[J]. 中國工程科學. 1999(02) [11] 張明廉,郝健康,何衛(wèi)東,孫昌齡.擬人智能控制與三級倒立擺[J]. 航空學報. 1995(06) [12] 劉義，
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