單級(jí)倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及matlab中的仿真-資料下載頁
2025-07-07 13:10本頁面
【正文】 7(a),(b),(c)所示：（a）（b）（c) 最終在simulink中的搭建出來的框圖如下：圖38 單級(jí)倒立擺在MTALAB中simulink仿真的框架圖主要的狀態(tài)空間模塊的參數(shù)設(shè)置如下：4仿真結(jié)果以及分析通過（fuzzy)模糊控制模塊，可以和包含模糊控制器的fis文件聯(lián)系起來[10]，還可以隨時(shí)改變輸入輸出論域，隸屬度函數(shù)以及模糊規(guī)則。仿真結(jié)果如下圖：圖41和圖42。圖41分析如下：從圖41仿真圖中可以看出，仿真時(shí)間大概在1秒左右趨于平衡，而不是在0附近穩(wěn)定，說明仿真參數(shù)可能沒有設(shè)置合適，但是本人水平有限，沒有找到原因，但大致猜想，曲線應(yīng)該最終穩(wěn)定于0附近。圖 42 從圖41從圖42仿真圖中可以看出，仿真時(shí)間大概也在1秒左右趨于平衡，接近于0附近穩(wěn)定，基本實(shí)現(xiàn)了仿真預(yù)期效果。5結(jié)語從仿真結(jié)構(gòu)來看，采用Mamdani模糊模型，可以獲得良好的控制精度和響應(yīng)速度[12]。本章主要完成了兩個(gè)任務(wù):，并采用位置模糊控制器控制的方法建立了一級(jí)倒立擺系統(tǒng)；二是對(duì)一級(jí)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行了模糊控制的仿真試驗(yàn)，主要分析了模糊控制器的各個(gè)參數(shù)對(duì)仿真的影響，從而篩選出一組比較適合的參數(shù)，通過仿真實(shí)現(xiàn)對(duì)一級(jí)倒立擺的穩(wěn)定控制。參考文獻(xiàn)[1] 段學(xué)超,仇原鷹,盛英.平面二級(jí)倒立擺的圓周行走與鎮(zhèn)定控制[J]. 自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2007(12) [2] 么健石,曾鵬鑫,徐心和.基于混合遺傳算法的力矩受限圓軌二級(jí)倒立擺擺起控制[J]. 控制理論與應(yīng)用. 2005(04) [3] RostroGonzalez Horacio, Cessac Bruno, Vasquez Juan et al..Backengineering of spiking neural networks parameters[J].BMC Neuroscience, 2009, 10(Suppl+1). [4] 李祖樞,但遠(yuǎn)宏,溫永玲,張華.小車三級(jí)擺擺起倒立的仿人智能控制[J]. 華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2004(S1) [5] 李德毅.三級(jí)倒立擺的云控制方法及動(dòng)平衡模式[J]. 中國工程科學(xué). 1999(02) [6] Udavant YK*., Atram SC., Salunke RJ., Neb GB., Shahi SR., Gulecha BS., Padalkar AN..Experimental designed optimisation of roxithromycin oral suspension for paediatric use[J].Journal of Pharmacy Research, 2009, 2(9). [7] R. S. Pettit, C. E. Johnson, R. L. Caruthers.Stability of an extemporaneously prepared tadalafil suspension[J].American Journal of HealthSystem Pharmacy, 2012, 69(7). [8] 李洪興,苗志宏,王加銀,李洪興,李洪興.四級(jí)倒立擺的變論域自適應(yīng)模糊控制[J]. 中國科學(xué)E輯:技術(shù)科學(xué). 2002(01) [9] 李祖樞.力矩受限單擺的擺起倒立控制——仿人智能控制在非線性系統(tǒng)中的應(yīng)用[J]. 控制理論與應(yīng)用. 1999(02) [10] 李德毅.三級(jí)倒立擺的云控制方法及動(dòng)平衡模式[J]. 中國工程科學(xué). 1999(02) [11] 張明廉,郝健康,何衛(wèi)東,孫昌齡.擬人智能控制與三級(jí)倒立擺[J]. 航空學(xué)報(bào). 1995(06) [12] 劉義，
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