基于stm32的單級(jí)旋轉(zhuǎn)倒立擺控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)-資料下載頁
2025-06-26 09:45本頁面
【正文】 測量次數(shù)1234起始角度（度）150155160165結(jié)果暫未成功暫未成功成功成功表 2 快速起擺模式測試表測量次數(shù)1234所用時(shí)間(秒)保持時(shí)間10秒以上施加干擾繼續(xù)保持倒立或2秒內(nèi)恢復(fù)測試結(jié)果分析，系統(tǒng)總體上達(dá)到較好性能。倒立擺能夠?qū)崿F(xiàn)動(dòng)態(tài)倒立，且所用時(shí)間在要求范圍之內(nèi)。倒立擺運(yùn)行性能較好，制作成本低，性價(jià)比高。倒立擺控制的誤差只要來源于步進(jìn)電機(jī)、編碼器和倒立擺機(jī)械結(jié)構(gòu)。步進(jìn)電機(jī)失步、越步，造成讀數(shù)偏差。編碼器精度不高，機(jī)械齒輪運(yùn)動(dòng)中摩擦力不均勻。因此，采用更好啟動(dòng)、制動(dòng)和調(diào)速的步進(jìn)電機(jī)、精度更高的編碼器，改進(jìn)硬件結(jié)構(gòu)，以此消除控制誤差，是控制精度更高。5 參考文獻(xiàn)[1] 康華光主編. 電子技術(shù)基礎(chǔ)[M]. [2] 康華光、陳大欽主編. 電子技術(shù)基礎(chǔ)數(shù)字部份[M]. 高等教育出版社，2010[3] 朱兆優(yōu)、陳堅(jiān)、鄧文娟主編. 單片機(jī)原理與應(yīng)用[M]. 電子工業(yè)出版社，2008[4] 郭天祥主編. 51單片機(jī)C語言教程[M]. 電子工業(yè)出版社,2008[5] 王宜懷、吳瑾、[M]. 電子工業(yè)出版社，2005[6] 蘇凱、[M].北京:冶金工業(yè)出版[7] [M].北京：人民郵電出版社，2003[8] [D].四川：西南石油大學(xué)精密儀器研究院，2011:8~11[9] 辛?xí)詫幫鯐孕? PWM調(diào)制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) [J]. 電子設(shè)計(jì)工程2013，2（4）:122~124
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