【正文】 機克服了普通直流電機扭矩小的缺點，而且價格較低，但其可控性不太好，難以精確控制，但這足以完成任務。在非平衡狀態(tài)下，通過傳感器的實時檢測，能夠通過功能鍵設計，使擺桿能穩(wěn)定到一定的角度。為保證穩(wěn)定可靠，選用方案二。3 程序結(jié)構(gòu)設計（1）當系統(tǒng)上電后，LCD與LED點陣屏分別顯示各自的開機界面，與此同時stm32f103對按鍵檢測，選擇工作狀態(tài)，設定起擺，圓周運動，手動起擺，快速起擺。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數(shù)Ti為當前值的 150％～180％。倒立擺控制的誤差只要來源于步進電機、編碼器和倒立擺機械結(jié)構(gòu)。掌握電機運行速度與軟件設定值的關(guān)系，與軟件算法協(xié)調(diào)調(diào)試，使靜態(tài)誤差最小。(2)確定積分時間常數(shù)Ti方案一：電壓和電流的顯示可以用數(shù)碼管，但數(shù)碼管的只能顯示簡單的數(shù)字，其電路復雜，占用資源較多，顯示信息少，不宜顯示大量信息。方案一：普通直流伺服電機普通直流伺服電機有價格低使用簡單等優(yōu)點，但其扭矩較小，可控性差，此系統(tǒng)要求控制精度高速度快，直流電機則不能滿足要求。最終測試結(jié)果表明系統(tǒng)控制策略有效。方案一 采用芯片L298驅(qū)動電機，用單片機控制L298的輸入使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電動機轉(zhuǎn)速。通過PID調(diào)節(jié)實現(xiàn)相應的功能。(3)確定微分時間常數(shù)Td步進電機失步、越步，造成讀數(shù)偏差。 （2）測試方法 用秒表對產(chǎn)品測試，按照任務書的基本要求對制成的環(huán)形倒立擺性能進行測試，秒表用來