單級倒立擺的模糊控制以及在matlab中的仿真-資料下載頁
2025-07-07 13:17本頁面
【正文】 (u=P)If(=P)and(=N),then(u=Z)If(=Z)and(=Z),then(u=Z)If(=Z)and(=N),then(u=N)表示了控制變量u的截尾模糊結(jié)果的并。利用重心法精確化計算后的控制值為u=2。 在已知u=2控制下，系統(tǒng)的狀態(tài)變?yōu)橐来晤愅疲梢杂嬎愠鱿乱徊降目刂戚敵鰑(1)。模糊控制器能夠滿足倒立擺的運動控制。第3章 模糊控制器的建立 控制器的建立與封裝在命令窗口中輸入：fuzzy然后回車可得出如下圖所示：圖31 模糊控制器設置界面然后對其各個變量進行設置其步驟如下圖32：對輸入變量X1進行設置如下圖33所示：變量X2的設置如下圖34所示：輸出量的設置圖35所示：模糊規(guī)則控制表的設置如下圖36所示：設置出來的效果圖如圖37(a),(b),(c)所示：（a）（b）（c) 最終在MATLAB中的搭建出來的框圖如下：圖38 單級倒立擺在MTALAB中simulink仿真的框架圖主要的狀態(tài)空間模塊的參數(shù)設置如下：第4章 仿真結(jié)果以及分析通過（fuzzy)模糊控制模塊，可以和包含模糊控制器的fis文件聯(lián)系起來，還可以隨時改變輸入輸出論域，隸屬度函數(shù)以及模糊規(guī)則。仿真結(jié)果如下圖：圖41和圖42。圖41分析如下：從圖41仿真圖中可以看出，仿真時間大概在1秒左右趨于平衡，而不是在0附近穩(wěn)定，說明仿真參數(shù)可能沒有設置合適，但是本人水平有限，沒有找到原因，但大致猜想，曲線應該最終穩(wěn)定于0附近。圖 42分析如下：圖41從圖42仿真圖中可以看出，仿真時間大概也在1秒左右趨于平衡，接近于0附近穩(wěn)定，基本實現(xiàn)了仿真預期效果。第五章 結(jié)語從仿真結(jié)構(gòu)來看，采用Mamdani模糊模型，可以獲得良好的控制精度和響應速度。本章主要完成了兩個任務:，并采用位置模糊控制器控制的方法建立了一級倒立擺系統(tǒng)；二是對一級倒立擺系統(tǒng)進行了模糊控制的仿真試驗，主要分析了模糊控制器的各個參數(shù)對仿真的影響，從而篩選出一組比較適合的參數(shù)，通過仿真實現(xiàn)對一級倒立擺的穩(wěn)定控制。第六章 參考文獻【1】王耀南，韋巍，何衍。：清華大學出版社，2005.【2】[D]:〔碩士學位論文].北京:北京化工大學，2004.【3】王衛(wèi)華，單級倒立擺的專家模糊控制[J].湖北大學學報(自然科學版),1999,(6):117120.【4】張飛舟,陳偉基,[J].北京航空航天大學,1999,25(2):151155.【5】張葛祥，李眾立，[J].西南工學院學報.【6】李永強，現(xiàn)代機械，2006，2：100103【7】，：6【8】劉海龍，【9】劉義，
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