工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)(ppt66頁)-資料下載頁
2025-01-25 17:15本頁面
【正文】 變，用軸操作鍵把機器人移動到焊接作業(yè)結(jié)束位置。 2. 按 [插補方式 ]鍵，將插補方式設(shè)定為直線插補（ MOVL）。 輸入緩沖顯示行顯示如下： 3. 光標在行號 0003處時，按 [選擇 ]鍵，此時光標轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按 光標鍵 將光標移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為 138mm/s。 4. 按 [回車 ]鍵，輸入程序點 4（行 0004）。 57 程序點 5—— 不碰觸工件、夾具的位置 1. 用軸操作鍵將機器人移到不碰觸工件和夾具的地方。 2. 按 [插補方式 ]鍵，將插補方式設(shè)定為關(guān)節(jié)插補（MOVJ）。 輸入緩沖顯示行顯示如下： 3. 光標在行號 0004處時，按 [選擇 ]鍵，此時光標轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按 光標鍵 將光標移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為 50。 4. 按 [回車 ]鍵，輸入程序點 5（行 0005）。 58 程序點 6—— 開始位置附近 1. 用軸操作鍵把機器人移開始點附近。 4. 按 [回車 ]鍵，輸入程序點 6（行 0006）。 示教結(jié)束 59 最初的程序點和最后的程序點重合 現(xiàn)在機器人停在第 1程序點附近的第 6程序點處。這時，如果能從作業(yè)結(jié)束位置的程序點 5直接移動到程序點 1的位置，即可進行下面的作業(yè)，從而提高工作效率。因此，作如下修改：把最終位置的程序點 6與最初位置的程序點 1設(shè)為同一位置。 60 1. 把光標移到程序 1所在行。 2. 按下 [前進 ]鍵，機器人移到程序點 1的位置。 3. 把光標移到程序 6所在行。 4. 按下 [修改 ]鍵。 5. 按下 [回車 ]鍵，程序點 6的位置被修改到與程序點 1相同的位置。 程序點位置的修改： 61 （ 3） 示教軌跡的確認 1. 把光標移到程序 1所在行。 3. 按下 [前進 ]鍵，利用機器人的動作確認每一個程序點。每按一次 [前進 ]鍵，機器人移動一個程序點。 2. 按手動速度的 [高 ]或 [低 ]鍵，設(shè)定速度為中。 4. 程序點完成確認后，將光標放回程序起始處 。 5. 所有程序點的連續(xù)動作：按下 [聯(lián)鎖 ]鍵的同時，按下 [試運行 ]鍵，機器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點， 1個循環(huán)后停止。 62 （ 4） 程序的修改 對程序進行位置修改、程序點插入或刪除時，按以下步驟來編輯程序。 修改程序點的位置數(shù)據(jù) 1. 連續(xù)按下 [前進 ]鍵，把機器人移至待修改的程序點 2。 2. 用軸操作鍵把機器人移至修改后的位置。 3. 按下 [修改 ]鍵。 4. 按下 [回車 ]鍵，程序點的位置數(shù)據(jù)被修改。 63 插入程序點 1. 連續(xù)按下 [前進 ]鍵，把機器人移至程序點 5。 2. 用軸操作鍵把機器人移至欲插入的位置。 3. 按下 [插入 ]鍵。 4. 按下 [回車 ]鍵，則完成程序點的插入。所插入的程序點之后的各程序點號碼自動加 1。 64 刪除程序點 1. 連續(xù)按下 [前進 ]鍵，把機器人移至要刪除的程序點 6。 2. 確認光標位于要刪除的程序點處，按下 [刪除 ]鍵。 3. 按下 [回車 ]鍵，完成程序點的刪除。所刪除的程序點之后的各程序點號碼自動減 1。 65 （ 5） 再現(xiàn) （ a）再現(xiàn)前的準備 按下 [示教鎖定鍵 ]解除示教鎖定，確認 [示教鎖定 ]鍵上的燈處于熄滅狀態(tài)。 （ b） 再現(xiàn) （ i） 確認機器人附近沒有人再開始操作。 (ii) 按下再現(xiàn)操作盒上的 [PLAY]鍵，設(shè)定為再現(xiàn)模式。 （ iii） 按下再現(xiàn)操作盒上的 [START]鍵，機器人把示教過的程序再現(xiàn)運行一次后停止。 注意：為了從程序頭開始運行，務(wù)必進行以下操作： ? 把光標移到程序開頭。 ? 用軸操作鍵先把機器人移到程序點 1。再現(xiàn)時，機器人從程序點 1開始動作。 66 演講完畢，謝謝觀看！
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