自動控制原理第八講-資料下載頁
2024-10-05 01:11本頁面
【正文】 e %?? ?? 越大， （當 一定時） nnnst ????? ?? ),3(4 或?st ??為了限制超調(diào)量，并使 較小， 一般取 ~1，則超調(diào)量在%~25%之間。 st?自動控制原理講義 2022/10/24 [例 ]：求系統(tǒng)的特征參數(shù) 并分析與性能指標的關(guān)系： n??,)(sR? )1( ?Tss K)(sC22222 21)(nnnssTKsTsTKKsTsKs??????????????[解 ]：閉環(huán)傳遞函數(shù)為： ????????????????????KTTKTTKnnn21122?????? 時， ?？焖傩院茫袷幖觿?； ?K ??? N,%,??? 時， ?T?????? )24(,%, TtNnsn ?????10 ???下面分析瞬態(tài)性能指標和系統(tǒng)參數(shù)之間的關(guān)系：（ 假設(shè) ） 自動控制原理講義 2022/10/24 [解 ]： ① 121,816 1 ????????KTsTKn ??③ 0 . 5 0 3 8， ???? ?? ?? ??? 解得,%,16% 21e?當 T不變時， T=， 14122 ????? ?TK② %44%1 0 0%1 0 0% 21 ???? ?? ???? e??????????????????)(,33)(,24452當當sstnns????)(sR? )1( ?Tss K)(sC [例 ]：如圖所示系統(tǒng)， 試求： ① 和 。 ② 和 ③若要求 時，當 T不變時 K=? sTsK ,16 1 ?? ?? %?%16% ??n? st自動控制原理講義 2022/10/24 控制系統(tǒng)的校正 校正 ：在系統(tǒng)中加進一些 裝置 ，以 改善系統(tǒng)的特性 ，從而滿足工程要求。 串聯(lián)校正 )(tx )(ty)(sG)(sGc)(te)(sH校正裝置 )(tu )(tx )(ty)(sG2)(sG1 )(te)(sH)(sGc+ 校正裝置 局部反饋校正 自動控制原理講義 2022/10/24 比例 (P)控制器 pc KsG ?)( 積分 (I)控制器 sTsG Ic1?)( )(tx )(ty)(sG)(sGc)(te)(sH校正裝置 )(tu 比例加積分 (PI)控制器 )()( sTKsGIpc11 ?? 比例加微分 (PD)控制器 )()( sTKsG Dpc ?? 1P I PI PD 自動控制原理講義 2022/10/24 )2(2nnss ????s?+ )(sR )(sC誤差的比例 +微分控制 以誤差信號 e(t)與誤差信號的微分信號 e’(t)的和產(chǎn)生控制作用。簡稱PD控制。又稱微分順饋 為了改善系統(tǒng)性能而改變系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、參數(shù)或附加具有一定功能的環(huán)節(jié)的方法稱為對系統(tǒng)進行校正。附加環(huán)節(jié)稱為校正環(huán)節(jié)。 自動控制原理講義 2022/10/24 )2(2nnss ????s?+ )(sR )(sC誤差的比例 +微分控制 )2(2nnss ????s??1 )(sR )(sC2222)2()1()(nnnnssss?????????????與典型二階系統(tǒng)的標準形式 2222)( nnnsss ????????比較 ⒈ 不改變無阻尼振蕩頻率 n?nd ????2??⒉ 等效阻尼系數(shù)為 由于 ，即等效阻尼系數(shù)加大，將使超調(diào)量 δ%和調(diào)節(jié)時間 ts變小。 ?? ?d?1??z⒊ 閉環(huán)傳遞函數(shù)有零點 ，將會給系統(tǒng)帶來影響。 自動控制原理講義 2022/10/24 本講小結(jié)及 重點 ? 動態(tài)性能指標 ? 一階系統(tǒng)瞬態(tài)過程分析 ? 二階系統(tǒng)瞬態(tài)過程分析 自動控制原理講義 2022/10/24 本章小結(jié)及 重點 ? 穩(wěn)態(tài)性能分析 穩(wěn)定性 穩(wěn)態(tài)誤差 ? 動態(tài)性能分析 動態(tài)性能指標性 一階系統(tǒng)動態(tài)性能分析 二階系統(tǒng)動態(tài)性能分析 自動控制原理講義 2022/10/24 第三章 作業(yè) ?舊書： P152 (a), (b) , (c),(d)、 、 ?新書： P239 習(xí)題 (a) (b) (c) (d)、 、 自動控制原理講義 2022/10/24 謝謝！
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