【正文】 ，針對某一實驗車型，建立了主動懸架和被動懸架懸架的動力學模型，研究了主動懸架的隨機線性最優(yōu)控制理論。利用 MATLAB/SIMULINK，采用濾波高斯隨機路面激勵，對主動懸架的兩種控制模型進行了仿真研究。通過懸架系統(tǒng)的三個性能指標仿真結(jié)果分析，驗證了隨機線性最優(yōu)控制策略的有效性。本文主要研究內(nèi)容如下：1．建立了基于被動懸架和主動懸架的 1/4 車輛的二自由度動力學模型和基于主動懸架的整車七自由度動力學模型；對路面不平度以及路面不平度的功率譜密度作了闡述，建立了濾波高斯白噪聲形式的路面不平度數(shù)學模型，并將其在時域內(nèi)仿真實現(xiàn)。2．對主動懸架最隨機最優(yōu)控制理論進行了研究，采用全狀態(tài)反饋控制的方法，設計了主動懸架的最優(yōu)控制器（LQG 控制器）。3．利用 MATLABSIMULINK，對建立的基于主動懸架的 1/4 車體二自由度動力學模型進行了仿真研究，并對比被動懸架的仿真結(jié)果進行了分析。4. 利用 MATLABSIMULINK，對建立的基于主動懸架的整車七自由度動力學模型進行了仿真研究，并對控制結(jié)果進行了分析。 研究不足及展望（1）LQG理論本身有其不足之處，沒有考慮模型不確定性，由此而產(chǎn)生的問題是LQG控制系統(tǒng)的魯棒性差，尤其是對模型不確定性的魯棒性。而且，性能泛函中加權(quán)矩陣的選取沒有明確的理論指導，需要經(jīng)驗積累和反復調(diào)試。(2) 計算機仿真研究具有突出要點，便于實現(xiàn)的優(yōu)點。但是它易于忽略實際系統(tǒng)中可能存在的一些復雜因素，其結(jié)果往往趨于理想化。我們研究的下一步工作就是建立實驗臺架，通過實驗來驗證主動懸架系統(tǒng)控制策略的可行性和有效性。(3)在設計主動懸架時要考慮性價比。將主動懸架、轉(zhuǎn)向、驅(qū)動和防抱死等系統(tǒng)聯(lián)合起來進行控制成為發(fā)展的熱點。(4)由于主動懸架耗能過大，因此如何通過吸收或存儲振動能量的方式來達到減少系統(tǒng)能耗，也是一個值得研究的問題。致 謝論文即將完成之際，首先要感謝我的導師劉偉。在論文寫作期間，劉偉老師給予我耐心的指導和熱心的鼓勵。老師淵博的學識、嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和認真的工作態(tài)度使我深為敬佩和感動。在此謹向劉偉老師致以崇高的敬意和衷心的感謝！ 感謝所有幫助過我的老師、同學和朋友，在此向他們表示衷心的感謝！最后感謝我的父母和家人，是他們的支持和鼓勵幫助我取得了今天的成績！ 參考文獻[1][M].國防工業(yè)出版社,2005.[2][J].天津大學，2005, ，17(6),728730.[3][J].,27(1),3941.[4][J].《農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程》,28(3),8991.[5][J].,30(5),1819.[6]高石等. 車輛半主動懸架技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀[J].,14(2),126127.[7]孫建民,陳玉強. 現(xiàn)代控制理論在汽車懸架控制中的應用現(xiàn)狀[J].,23(2),5661. [8][J].,26(5),317321.[9]( 下冊)[M]..[10][J].,45(4),4145 [11][J].,33(3),8789.[12][J].,811. [13]丁科等．車輛主動懸架的神經(jīng)網(wǎng)絡模糊控制[J]．,3437. [14]李偉，何渝生．汽車主動懸架一種控制方法的研究[J].1997(11),564567.[15]王國麗等．車輛主動懸架技術(shù)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢[J]．(5),7882.[16]王瑩等．基于4自由度的電液主動懸架控制[J] ．(11),239241.[17]李治國，金達鋒等 ．基于預測控制和頻率成型性能指標的主動懸架控制策略研究[J].(4),4547.[18]孫鵬遠，陳 [J].(8),6771.[19]Palmeri PS,Moschetti A,Glrtan control for Lancia Thema Full active suspension system[J].SAE ,2327.[20][J].(4),340345.[21]喻凡，[J].(7),4448.[22][J].(3),512.[23]孫國春,史文庫田彥濤。振動主動控制技術(shù)的研究與發(fā)展[J].(5),112116.[24]姚嘉,[J].(5),3336. [25][J].(8),765776.[26]ShiotsukaT,EgamiM,NaganatsuAetal. Design and control of dynamic pensatortype controller usingeural network[J].1994,411.[27][J].(4),1214.[28][M]..[29][M].同濟大學出版社,1996.[30]王峰等. 基于整車模型的動力總成懸置振動仿真及優(yōu)化[J].(5),69.[31][博士學位論文].吉林大學，2004,2533.[32][J].(4),48.[33][J].(4),25.[34]Thompson Active Suspension with Optimal Linear ,2327.[35][J].(7),4555.[36]彭來森. 基于磁流變阻尼器的車輛懸架半主動控制研究[J].(4),1218.學位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的學位論文，是本人在導師的指導下進行的研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)特別注明引用的內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式注明并表示感謝。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔。學位論文作者（本人簽名）： 年 月 日學位論文出版授權(quán)書本人及導師完全同意《中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程》、《中國優(yōu)秀碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程》(以下簡稱“章程”)，愿意將本人的學位論文提交“中國學術(shù)期刊（光盤版）電子雜志社”在《中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫》、《中國優(yōu)秀碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫》中全文發(fā)表和以電子、網(wǎng)絡形式公開出版，并同意編入CNKI《中國知識資源總庫》，在《中國博碩士學位論文評價數(shù)據(jù)庫》中使用和在互聯(lián)網(wǎng)上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關(guān)權(quán)益。論文密級：□公開 □保密（___年__月至__年__月）(保密的學位論文在解密后應遵守此協(xié)議)作者簽名：_______ 導師簽名：______________年_____月_____日 _______年_____月_____日獨 創(chuàng) 聲 明本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設計(論文)，是本人在指導老師的指導下，獨立進行研究工作所取得的成果，成果不存在知識產(chǎn)權(quán)爭議。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本設計（論文）不含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體均已在文中以明確方式標明。本聲明的法律后果由本人承擔。 作者簽名: 二〇一〇年九月二十日畢業(yè)設計（論文）使用授權(quán)聲明本人完全了解濱州學院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設計（論文）的規(guī)定。本人愿意按照學校要求提交學位論文的印刷本和電子版，同意學校保存學位論文的印刷本和電子版，或采用影印、數(shù)字化或其它復制手段保存設計（論文）；同意學校在不以營利為目的的前提下，建立目錄檢索與閱覽服務系統(tǒng)，公布設計（論文）的部分或全部內(nèi)容，允許他人依法合理使用。（保密論文在解密后遵守此規(guī)定）作者簽名: 二〇一〇年九月二十日致 謝時間飛逝，大學的學習生活很快就要過去，在這四年的學習生活中，收獲了很多，而這些成績的取得是和一直關(guān)心幫助我的人分不開的。首先非常感謝學校開設這個課題，為本人日后從事計算機方面的工作提供了經(jīng)驗，奠定了基礎。本次畢業(yè)設計大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。本次畢業(yè)設計是對我大學四年學習下來最好的檢驗。經(jīng)過這次畢業(yè)設計，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問題的能力、合作精神、嚴謹?shù)墓ぷ髯黠L等方方面面都有很大的進步。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。沒有他們的幫助，我將無法順利完成這次設計。首先，我要特別感謝我的知道郭謙功老師對我的悉心指導，在我的論文書寫及設計過程中給了我大量的幫助和指導，為我理清了設計思路和操作方法，并對我所做的課題提出了有效的改進方案。郭謙功老師淵博的知識、嚴謹?shù)淖黠L和誨人不倦的態(tài)度給我留下了深刻的印象。從他身上，我學到了許多能受益終生的東西。再次對周巍老師表示衷心的感謝。其次，我要感謝大學四年中所有的任課老師和輔導員在學習期間對我的嚴格要求，感謝他們對我學習上和生活上的幫助，使我了解了許多專業(yè)知識和為人的道理，能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。另外，我還要感謝大學四年和我一起走過的同學朋友對我的關(guān)心與支持，與他們一起學習、生活，讓我在大學期間生活的很充實，給我留下了很多難忘的回憶。最后，我要感謝我的父母對我的關(guān)系和理解，如果沒有他們在我的學習生涯中的無私奉獻和默默支持，我將無法順利完成今天的學業(yè)。四年的大學生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要劃上句號，心中是無盡的難舍與眷戀。從這里走出，對我的人生來說，將是踏上一個新的征程，要把所學的知識應用到實際工作中去。回首四年，取得了些許成績，生活中有快樂也有艱辛。感謝老師四年來對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關(guān)心和愛護。學友情深，情同兄妹。四年的風風雨雨，我們一同走過，充滿著關(guān)愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。在我的十幾年求學歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學習條件，我才能順利完成完成學業(yè)，感激他們一直以來對我的撫養(yǎng)與培育。最后，我要特別感謝我的導師趙達睿老師、和研究生助教熊偉麗老師。是他們在我畢業(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵，給了我很多解決問題的思路，在此表示衷心的感激。老師們認真負責的工作態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無論在理論上還是在實踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對于我以后的工作和學習都有一種巨大的幫助，感謝他耐心的輔導。在論文的撰寫過程中老師們給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點，使得論文能夠及時完成，這里一并表示真誠的感謝。