利用輸入-輸出的模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)節(jié)所述的培訓(xùn)課件ppt-資料下載頁
2025-08-05 18:45本頁面
【正文】 此時對象輸出 和誤差隨時間變化 情況見圖 514，控制變化見圖 515。由圖 知，系統(tǒng)對過程參數(shù)時變有較好的抵御能力。至此，仿真表明達(dá)到預(yù)期目的，滿足了控 制要求。 3. 系統(tǒng)抵抗過程參數(shù)變化分析 系統(tǒng)抗過程參數(shù)變化的能力，實質(zhì)上是通過調(diào)節(jié)控制器參數(shù) 來實現(xiàn)的，參數(shù) 的 及時調(diào)整，補償了過程參數(shù)變化對輸出的不良影響。過程參數(shù)變化首先影響輸出 ， 由于參考輸出 不受影響（不變化），由輸出誤差 的定義知 隨 同方向變化 , ()pyt 1()et 圖 512系統(tǒng)輸出 跟蹤參考輸入 ()pyt ()ryt 圖 513 輸出誤差 1()et()tθ ()tθ()pyt()myt 1()et 1()et ()pyt。 圖 515對象參數(shù)時變時控制 曲線 圖 514對象參數(shù)時變時 和 曲線 ()pyt 1()et()ut 的變化引起控制器可調(diào)參數(shù) 反方向變化，即若 增大，則 減小，若 減 小，則 增大，再由 知，控制器可調(diào)參數(shù) 與控制 表現(xiàn)為同方向變化 的關(guān)系， 的變化抑制 進(jìn)一步惡化。隨著時間的推移，控制 使輸出誤差 趨于 零，即 向 接近。下面結(jié)合具體波形加以分析說明。 圖 516～圖 519是式（ 589）所示過程在前述控制方法下，加入單位階躍輸入，在 處使過程參數(shù)發(fā)生下列變化時 的變化曲線： 1()et ()t? 1()et ()t? 1()et()t? T()ut??? ()t? ()ut()ut ()pyt ()ut 1()et()pyt ()myt50ts? 1( ) ( ) ( ) ( )py t e t u t t、 、 、 ?0 0 1 1 0 0 1 p p p p p p pa a a a b b b b? ? ? ?， ， 。 過程參數(shù)變化引起 上升， 也同向上升，由（ 592）知， 維持原變化率， 增大，式（ 593）中 不變， 的變化率在負(fù)的方向迅速增大，即 的各元急劇 下降（見圖 518和 519），由式（ 594）知， 各元的下降引起 下降 (見圖 5 17)， 的減小抑制了 上升，并使其開始下降（見圖 516）。 隨著 的一路下滑，當(dāng) 時， 也改變方向，由正變負(fù)，并在此 方向增大，同樣由式（ 593）知， 改變方向，由負(fù)變正，各元開始增大，于是 由 式（ 594）開始增大，它的增大有效地止住了 的下滑（見圖 517和 516）。 隨著 開始增大， 重新開始上升，并越過 ， 也再次開始改變方向 , 由負(fù)變正，此時的調(diào)節(jié)過程與剛開始時相同。由于 增大的幅度較小， 越過 也不多，控制器參數(shù) 的調(diào)節(jié)較輕，整個系統(tǒng)此時處在一種微調(diào)狀態(tài)。 當(dāng) 與 很接近時， 和 輕微調(diào)節(jié)，并最終穩(wěn)定在某新水平上。這新水 平與過程參數(shù)改變的多少有關(guān)，并使得 。 ()pyt 1()et 1v2v? ()t? ()t?()t? ()ut()ut ()pyt()pyt ( ) ( )( 1)pmy t y t?? 1()et()t? ()ut()pyt()ut ()pyt ( )( 1)myt? 1()et()ut ()pyt ()myt()t?()pyt ( )( 1)myt? ()t? ()ut1lim lim ( ) 0pmtte y y? ? ? ?? ? ?。 圖 516 對象參數(shù)改變時 和 曲線 ()pyt 1()et 圖 517 對象參數(shù)變化時控制 變化曲線 ()ut圖 518對象參數(shù)變化時 的曲線 1 1 0( ) ( ) ( )c t d t d t、 、圖 519對象參數(shù)變化時 變化曲線 0()kt。 4. 結(jié)論 模型參考自適應(yīng)控制是一種魯棒性較強的控制策略，對于過程參數(shù)時變這類系統(tǒng) 有較強的適應(yīng)能力，系統(tǒng)中控制器參數(shù)自動調(diào)節(jié)機制不僅對過程參數(shù)慢時變，而且對過 程參數(shù)突變都具有很好的抵御作用。 。
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