數(shù)字控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)教學(xué)課件ppt-資料下載頁
2025-10-09 15:37本頁面
【正文】 , 取 a=。 代入式（ 12216）得： ?? 0 0 0 11 1 ????? ssaaTdaa?a 分別畫出由式（ 1226）確定的幅相頻率特性曲線 HV(j?)與描述函數(shù)倒幅特性 1/N， 見圖 1226， HV(j?)與負(fù)實(shí)軸之交點(diǎn)為 ，在負(fù)實(shí)軸之最大值為 ，二者不相交，可見非線性連續(xù)位置控制系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 圖 1226 穩(wěn)定性分析 系統(tǒng)檢驗(yàn) 檢驗(yàn)由連續(xù)化設(shè)計(jì)得到的非線性位置控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 由系統(tǒng)仿真計(jì)算及系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)得到，本系統(tǒng)當(dāng) T=，為臨界穩(wěn)定狀態(tài)。可見取 T=。 控制軟件由初始化與實(shí)時(shí)控制兩部分組成，數(shù)字濾波與控制算法采用 7為 BCD碼定點(diǎn)制數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。 程序設(shè)計(jì)采用模塊化結(jié)構(gòu)，為了使操作人員了解系統(tǒng)的狀態(tài)，還包括每 5秒在 CRT上顯示系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的程序。 這里主要介紹角位置伺服軟件設(shè)計(jì)的特殊問題。 1. 0176。 /360176。跳變點(diǎn)的處理 由于被控對象作圓周運(yùn)動，角度 A/D轉(zhuǎn)換器采用 360進(jìn)制，因此在設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)數(shù)字濾波、控制規(guī)律、求偏差角算法程序時(shí)，必須考慮 0176。 /360176。 跳變點(diǎn)的處理程序，否則運(yùn)算結(jié)果將出現(xiàn)錯(cuò)誤。 2. 最小轉(zhuǎn)角控制算法 CA 角位置伺服做圓周運(yùn)動，當(dāng)設(shè)定角位置后，對象由所在位置如何經(jīng)最小轉(zhuǎn)角達(dá)到，這是由程序?qū)崿F(xiàn)時(shí)需考慮的問題，即如何依據(jù)偏差角自動判別轉(zhuǎn)向。 控制軟件設(shè)計(jì) 位置伺服系統(tǒng)的主要誤差是由作用于對象上的干擾力矩v (t)引起的，見圖 1222。為求系統(tǒng)對干擾的特性，對于本系統(tǒng)，采樣頻率遠(yuǎn)大于系統(tǒng)等效截止帶寬情況下，數(shù)字系統(tǒng)近似連續(xù)系統(tǒng)，將圖 1222簡化為圖 12210，可求出： )()()()()(003 sGKKssGKJsssVssGTNTeV ????q式中： ， mdT KKK ?11)(0???shTsTsGdd 系統(tǒng)抗干擾能力 圖 12210 控制系統(tǒng)簡化框圖 _ _ NK s1 TK)(tiqs1Js1)(tjq1)/(1??shTsTdd)(tv+ 以下討論系統(tǒng)抗低頻干擾力矩 v (t)的性能。 ?NK 由式（ 12212）知，此時(shí) ，相當(dāng)于位置回路開路，式（ 12222）成為下式： 1pe ?q)(1)(02 sGKJssGTV ??當(dāng) ?很小時(shí)由式（ 12225）得到 GV(j?)的近似表示： TV KjG1)( ?? 本系統(tǒng)，由式（ 1224）、（ 12223）可知： 00 0 0 ???? 可見，若使偏差角 q e的幅值不大于 176。 ，干擾力矩幅值需滿足的條件： cmgv . ?
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1