數(shù)字控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)教學(xué)課件ppt-在線瀏覽
2024-12-05 15:37本頁(yè)面
【正文】 “空間”指標(biāo)，指程序所占的容量。 6 系統(tǒng)軟件的支持 實(shí)時(shí)控制程序的編輯、調(diào)試、連接、運(yùn)行等都離不開系統(tǒng)軟件的支持。 高精度角位置伺服系統(tǒng) 圖 1221 角位置伺服系統(tǒng)框圖 計(jì)算機(jī)系統(tǒng) 速率控制 測(cè)角系統(tǒng) 角度七位顯示 可逆計(jì)數(shù)器 D/A 校正 及功放 轉(zhuǎn)臺(tái) 力矩電機(jī) 測(cè)角元件 前置放大 角度增量編碼器 000． 0000 A/D 顯示器 ,鍵盤 打印機(jī) 硬盤驅(qū)動(dòng)器 主機(jī) 并行 I/O接口 控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu) 計(jì)算機(jī)控制的高精度角位置伺服系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖 1221，主要由四部分組成。 2. 速率控制系統(tǒng) 由可逆計(jì)數(shù) 器、 D/A轉(zhuǎn)換器、校正及功率放大器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)（力矩電機(jī)）、測(cè)角元件、前置放大、角度增量編碼器組成的速率反饋系統(tǒng)。 3. 測(cè)角系統(tǒng) 由測(cè)角元件（ 360對(duì)極的感應(yīng)同步器和一對(duì)極的旋轉(zhuǎn)變壓器）、前置放大器及角度 A/D轉(zhuǎn)換器組成，分辨率為，測(cè)角范圍 ~，精度為角秒級(jí)，用 7位BCD碼定點(diǎn)制數(shù)據(jù)顯示并輸出，測(cè)角原理見(jiàn)例 93 935。厘米 控制系統(tǒng)特點(diǎn)：雙回路控制，速率控制取角度增量信號(hào)為反饋量，可提高速率的平穩(wěn)性；位置控制取角度信息為全量位置反饋信號(hào)，可達(dá)到角秒級(jí)定位精度。主回路（位置控制回路）采用較窄的帶寬以保證精度。速率控制系統(tǒng)采用典型的二型系統(tǒng)，要求帶寬為 10Hz。 用連續(xù)化方法進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)，再離散化。 圖 1222 控制系統(tǒng)原理框圖 圖 1223 速率回路開環(huán)幅頻特性 0 20 dB ?3??c?2?40 40 取開環(huán)剪切頻率 ? c近似閉環(huán)帶寬 10Hz， 則有： sr a dc / ??? ??取 ，則有： 3/2 c?? ?sT cd 0 4 ??? ??確定 ， 選取 h=20， 則 sT d ?)10 0 2 ()()1()1()(22 ??????sssKshTssTKsG vddvvsr a dJKKKsr a dmdvc//??? ，可確定由 ?式中 ， Kd： 衰減網(wǎng)絡(luò)與 D/A轉(zhuǎn)換系數(shù)之積； Km： 功放級(jí)增益 ， ； J：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 ， 。 控制器輸入失調(diào)角，輸出轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向控制信號(hào)，轉(zhuǎn)速控制： ??????????)(,0)(,)(,112122kppkpdpkddeeeqqq式中 , d： 輸出的轉(zhuǎn)速信號(hào)， d2 、 d1 ： 分別為高倍及低倍速率； p2 、 p1 :分別為控制器大偏差、小偏差切換點(diǎn)。 參數(shù)確定準(zhǔn)則： p1由系統(tǒng)分辨
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1