數(shù)字控制系統(tǒng)的離散化設計——z域法-在線瀏覽
2025-02-24 15:46本頁面
【正文】 中。為使單位圓上和圓外的零點點，不能補償?shù)臉O的一般模型只包含在有限拍控制設計中，)()()()()(0)()()()()(1)(zHzDzGzDzGzzHzHzGzDzHzHddeede????中較大者。因此，在單位圓上與圓外的極應把穩(wěn)定，為使mnpzzGzGzHzHndde)1()()()()(1??的有限多項式。設計的三個系統(tǒng)，對其分析。入在一拍之后，誤差為即此系統(tǒng)對單位階躍輸系統(tǒng)檢驗：0111)1()()()(11 ????? ??zzzRzHzE esTzTzzR 1)1()(2 21 ??? ? ，）速度輸入（??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????閉環(huán)特性無不穩(wěn)定極點，）（不在單位圓內(nèi)的零點包含冪次相同的分子分母同階，與與）構(gòu)造)(1)(1)()(21)()()()(1()(21111zHzHzFzGmpzzHzGzzHzGbzzKzHedededH))(1())(()((2)(111111??????????????????zzzzzDzzzHbK H），可求得。差為的系統(tǒng)，在三拍之后誤說明按加速度輸入設計系統(tǒng)檢驗：0)1(2)1()1()( 21311131 ?????? ?????? zzzzzzzE誤差統(tǒng)，對其它典型輸入的檢驗上面設計的三個系11)(1)(1 ???? zzHtr e設計的）按（出現(xiàn)常值誤差。在第一拍時系統(tǒng)超調(diào)兩拍之后誤差為零，但）（階躍輸入時的）（設計的）按（%1001111)()()(1)()(2112121?????????????zzzzRzHzEzzHttree跟蹤階躍輸入 跟蹤速度輸入 )(* ty)(st01 2 4 )(* ty)(st01 2 4 2 2 11)( ??? zzE 1)( ?? zzE。在第二拍時系統(tǒng)超調(diào)三拍之后誤差為零，但）（速度輸入時的%50)1(1)()()( 2121131 ????? ?????? zzzzzzRzHzE e跟蹤速度輸入 )(* ty)(st01 2 4 2 21)( ?? ?? zzzE。變化，可求出由當求系統(tǒng)采樣點間的輸出)(0)(])1(1)1[(10)(),(),()2(111111tyTzzzezzzzUzGzYd???????????????????????號，采樣點間有差。 ))()(1())(()(111111????????????zzzzzzzGd解：????????????)1)(1()()()()(1111azzzHzGzzKzHedH 在單位圓外的零點保留構(gòu)造求得 , ??HKa))(())(()(1111?????????zzzzzD1111 11))(1()()()( ???? ??????? zzzzzRzHzE e的極點。最簡單的情況是）（ 1)(,)(4 ?? zFmpzH e拍，時間最優(yōu)控制。的拍有限拍設計，有不同到最小不同的典型輸入，為達）針對同一對象，針對（)(2zD 幾點結(jié)論 (5) 僅由有限拍穩(wěn)態(tài)誤差為零準則設計的系統(tǒng)，輸出 y(t)若有振蕩，在采樣點上是觀 測不到的，稱為隱藏振蕩，或樣點間脈動。 ? 數(shù)控系統(tǒng)的離散時間性質(zhì)，決定其僅在采樣點上是閉環(huán)反饋。 ? 設研究的對象特性 G(s)無產(chǎn)生振蕩的極點。如果這些極點有產(chǎn)生衰減振蕩的單極點或共軛復極點，則 u(t)、 y(t)有振蕩。系統(tǒng)輸出也無樣點間振無振蕩環(huán)節(jié)）（假設控制器輸出無振蕩，則典型信號輸入下，升冪的有限多項式，在一定為之展開式所有的零點，則保留了若)()()()()(1zGzzGzHzGzHddd? 系統(tǒng)設計 )()()()()()()()()()()()()(zGzHzRzDzHzRzDzEzUzGzDzHzHdede????11)()()()()(?????????zzzHzGzHzDaKedH針對階躍輸入設計。，全跟蹤單位階躍輸入之后誤差為可見系統(tǒng)輸出在第二拍 011)()(?????zzzD))(()()()( 1 中的振蕩極點相消與 zDzzRzHzE e ????11 )()()()( ?? ????? zzzDzEzU????????????????????????????????????????432111111)()1()]()1(1)1[(10)(),(),(zzzzeezzezzzzUzGzYd樣點間無脈動。 ? 無振蕩設計，控制器極點不包含對象的零點。 ? 無振蕩設計， u(k)無振蕩。對速度輸入，若 Gd(z)有積分環(huán)節(jié)，經(jīng)有限拍，u(k)=常數(shù)；若無積分環(huán)節(jié)，經(jīng)有限拍， u(k)恒速變化。 引入加權(quán)因子 穩(wěn)態(tài)特性。不同的典型輸入具有滿使其對入加權(quán)因子，改變系統(tǒng)入，改進方法是通過引典型輸之一是：只適用于一種兩種有限拍設計不足處),( zH拍控制。 確定 T 的下限準則為： 系統(tǒng)各環(huán)節(jié)必須工作在線性范圍內(nèi)，同時滿足實時性要求。 根軌跡法 。則特征方程為設開環(huán)傳函0)()(,)()()()(???zQKzNzNzQzGzDDd的起點。線之交點就可大致了解范圍；由其與某等可確定系統(tǒng)開環(huán)增益的平面上單位圓的交點，由根軌跡與開環(huán)零點開環(huán)極點：漸近線與實軸的交點為
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