數(shù)字控制系統(tǒng)的離散化設(shè)計(jì)——z域法-文庫(kù)吧
2024-12-23 15:46 本頁(yè)面
【正文】 （不在單位圓內(nèi)的零點(diǎn)包含冪次相同的分子分母同階，與與）構(gòu)造)(1)(1)()(31)()()()(1()(31122111zHzHzFzGmpzzHzGzzHzGzbzbzKzHedededHsTz zzTzRzR 1)1(2 )1()()(3 31112?? ??? ???，）加速度輸入（)()1())(33()(33()(3/11312112121121???????????????????????zzzzzzDzzzzHbbK H），可求得。差為的系統(tǒng)，在三拍之后誤說(shuō)明按加速度輸入設(shè)計(jì)系統(tǒng)檢驗(yàn)：0)1(2)1()1()( 21311131 ?????? ?????? zzzzzzzE誤差統(tǒng)，對(duì)其它典型輸入的檢驗(yàn)上面設(shè)計(jì)的三個(gè)系11)(1)(1 ???? zzHtr e設(shè)計(jì)的）按（出現(xiàn)常值誤差。速度輸入時(shí)的??????????????????? 3211121111)1()1()()()(zzzzTzzTzzzRzHzE e跟蹤階躍輸入 跟蹤速度輸入 )(* ty)(st01 2 4 )(* ty)(st01 2 4 1)( ?zE ????? ??? 321)( zzzzE。在第一拍時(shí)系統(tǒng)超調(diào)兩拍之后誤差為零，但）（階躍輸入時(shí)的）（設(shè)計(jì)的）按（%1001111)()()(1)()(2112121?????????????zzzzRzHzEzzHttree跟蹤階躍輸入 跟蹤速度輸入 )(* ty)(st01 2 4 )(* ty)(st01 2 4 2 2 11)( ??? zzE 1)( ?? zzE。在第一拍時(shí)系統(tǒng)超調(diào)三拍之后誤差為零，但）（）（階躍輸入時(shí)的）（設(shè)計(jì)的）按（%2001111)()()(1)(2/)(321131312?????????????zzzzRzHzEzzHttree)(* ty)(st01 2 4 2 21 )1()( ??? zzE跟蹤階躍輸入 跟蹤加速度輸入 )(* ty)(st01 2 4 2 21 )( ?? ?? zzzE。在第二拍時(shí)系統(tǒng)超調(diào)三拍之后誤差為零，但）（速度輸入時(shí)的%50)1(1)()()( 2121131 ????? ?????? zzzzzzRzHzE e跟蹤速度輸入 )(* ty)(st01 2 4 2 21)( ?? ?? zzzE。及系統(tǒng)之輸出輸出，求保持器的階躍輸入下設(shè)計(jì)的系統(tǒng)對(duì)例例)()(126226tytu????????????????????321111)()()()(:)(1zzzzzzEzDzUku長(zhǎng)除法）求解（圖 622 控制器輸出 u(t)、 系統(tǒng)輸出 y(k)（ 每隔 ） 采樣點(diǎn)間的值。變化，可求出由當(dāng)求系統(tǒng)采樣點(diǎn)間的輸出)(0)(])1(1)1[(10)(),(),()2(111111tyTzzzezzzzUzGzYd???????????????????????號(hào)，采樣點(diǎn)間有差。采樣點(diǎn)上跟蹤了輸入信只在振蕩的，畫圖，可看出它們均是、將代入，以)()()(),(21kytutyzzzY ?????????))((10)(??? ssssG例 623 已知對(duì)象特性 設(shè)計(jì)單位階躍輸入下的有限拍控制器 D(z) ， T=。 ))()(1())(()(111111????????????zzzzzzzGd解：????????????)1)(1()()()()(1111azzzHzGzzKzHedH 在單位圓外的零點(diǎn)保留構(gòu)造求得 , ??HKa))(())(()(1111?????????zzzzzD1111 11))(1()()()( ???? ??????? zzzzzRzHzE e的極點(diǎn)。的多項(xiàng)式，只具有也是的多項(xiàng)式形式，則為）（0)(1)()()1()(1111????????zzzHzHzzFzzHePe。最簡(jiǎn)單的情況是）（ 1)(,)(4 ?? zFmpzH e拍，時(shí)間最優(yōu)控制。，僅對(duì)此輸入達(dá)到最小計(jì)的）針對(duì)某一典型輸入設(shè)（ )(3 zD。的拍有限拍設(shè)計(jì)，有不同到最小不同的典型輸入，為達(dá)）針對(duì)同一對(duì)象，針對(duì)（)(2zD 幾點(diǎn)結(jié)論 (5) 僅由有限拍穩(wěn)態(tài)誤差為零準(zhǔn)則設(shè)計(jì)的系統(tǒng)，輸出 y(t)若有振蕩，在采樣點(diǎn)上是觀 測(cè)不到的，稱為隱藏振蕩，或樣點(diǎn)間脈動(dòng)。 63 有限拍無(wú)振蕩系統(tǒng)設(shè)計(jì) —— 系統(tǒng)在典型信號(hào)作用下，經(jīng)有限拍，使控制器輸出無(wú)振蕩，采樣輸出誤差為零。 ? 數(shù)控系統(tǒng)的離散時(shí)間性質(zhì)，決定其僅在采樣點(diǎn)上是閉環(huán)反饋。采樣點(diǎn)間開環(huán)控制，因此 y(k)的振蕩在誤差信號(hào)采樣點(diǎn)上反映不出來(lái)。 ? 設(shè)研究的對(duì)象特性 G(s)無(wú)產(chǎn)生振蕩的極點(diǎn)。 ? 按對(duì) H(z)的約束構(gòu)造之 H(z)，僅保留 Gd(z)不在單位圓內(nèi)的零點(diǎn)，因此對(duì)象 Gd(z)在單位圓內(nèi)的零點(diǎn)成為 D(z)的極點(diǎn)。如果這些極點(diǎn)有產(chǎn)生衰減振蕩的單極點(diǎn)或共軛復(fù)極點(diǎn)，則 u(t)、 y(t)有振蕩。 蕩。系統(tǒng)輸出也無(wú)樣點(diǎn)間振無(wú)振蕩環(huán)節(jié)）（假設(shè)控制器輸出無(wú)振蕩，則典型信號(hào)輸入下，升冪的有限多項(xiàng)式，在一定為之展開式所有的零點(diǎn)，則保留了若)()()()()(1zGzzGzHzGzHddd? 系統(tǒng)設(shè)計(jì) )()()()()()()()()()()()()(zGzHzRzDzHzRzDzEzUzGzDzHzHdede????11
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