數(shù)字控制系統(tǒng)的離散化設計——z域法-文庫吧
2024-12-23 15:46 本頁面
【正文】 （不在單位圓內(nèi)的零點包含冪次相同的分子分母同階，與與）構造)(1)(1)()(31)()()()(1()(31122111zHzHzFzGmpzzHzGzzHzGzbzbzKzHedededHsTz zzTzRzR 1)1(2 )1()()(3 31112?? ??? ???，）加速度輸入（)()1())(33()(33()(3/11312112121121???????????????????????zzzzzzDzzzzHbbK H），可求得。差為的系統(tǒng)，在三拍之后誤說明按加速度輸入設計系統(tǒng)檢驗：0)1(2)1()1()( 21311131 ?????? ?????? zzzzzzzE誤差統(tǒng)，對其它典型輸入的檢驗上面設計的三個系11)(1)(1 ???? zzHtr e設計的）按（出現(xiàn)常值誤差。速度輸入時的??????????????????? 3211121111)1()1()()()(zzzzTzzTzzzRzHzE e跟蹤階躍輸入 跟蹤速度輸入 )(* ty)(st01 2 4 )(* ty)(st01 2 4 1)( ?zE ????? ??? 321)( zzzzE。在第一拍時系統(tǒng)超調(diào)兩拍之后誤差為零，但）（階躍輸入時的）（設計的）按（%1001111)()()(1)()(2112121?????????????zzzzRzHzEzzHttree跟蹤階躍輸入 跟蹤速度輸入 )(* ty)(st01 2 4 )(* ty)(st01 2 4 2 2 11)( ??? zzE 1)( ?? zzE。在第一拍時系統(tǒng)超調(diào)三拍之后誤差為零，但）（）（階躍輸入時的）（設計的）按（%2001111)()()(1)(2/)(321131312?????????????zzzzRzHzEzzHttree)(* ty)(st01 2 4 2 21 )1()( ??? zzE跟蹤階躍輸入 跟蹤加速度輸入 )(* ty)(st01 2 4 2 21 )( ?? ?? zzzE。在第二拍時系統(tǒng)超調(diào)三拍之后誤差為零，但）（速度輸入時的%50)1(1)()()( 2121131 ????? ?????? zzzzzzRzHzE e跟蹤速度輸入 )(* ty)(st01 2 4 2 21)( ?? ?? zzzE。及系統(tǒng)之輸出輸出，求保持器的階躍輸入下設計的系統(tǒng)對例例)()(126226tytu????????????????????321111)()()()(:)(1zzzzzzEzDzUku長除法）求解（圖 622 控制器輸出 u(t)、 系統(tǒng)輸出 y(k)（ 每隔 ） 采樣點間的值。變化，可求出由當求系統(tǒng)采樣點間的輸出)(0)(])1(1)1[(10)(),(),()2(111111tyTzzzezzzzUzGzYd???????????????????????號，采樣點間有差。采樣點上跟蹤了輸入信只在振蕩的，畫圖，可看出它們均是、將代入，以)()()(),(21kytutyzzzY ?????????))((10)(??? ssssG例 623 已知對象特性 設計單位階躍輸入下的有限拍控制器 D(z) ， T=。 ))()(1())(()(111111????????????zzzzzzzGd解：????????????)1)(1()()()()(1111azzzHzGzzKzHedH 在單位圓外的零點保留構造求得 , ??HKa))(())(()(1111?????????zzzzzD1111 11))(1()()()( ???? ??????? zzzzzRzHzE e的極點。的多項式，只具有也是的多項式形式，則為）（0)(1)()()1()(1111????????zzzHzHzzFzzHePe。最簡單的情況是）（ 1)(,)(4 ?? zFmpzH e拍，時間最優(yōu)控制。，僅對此輸入達到最小計的）針對某一典型輸入設（ )(3 zD。的拍有限拍設計，有不同到最小不同的典型輸入，為達）針對同一對象，針對（)(2zD 幾點結論 (5) 僅由有限拍穩(wěn)態(tài)誤差為零準則設計的系統(tǒng)，輸出 y(t)若有振蕩，在采樣點上是觀 測不到的，稱為隱藏振蕩，或樣點間脈動。 63 有限拍無振蕩系統(tǒng)設計 —— 系統(tǒng)在典型信號作用下，經(jīng)有限拍，使控制器輸出無振蕩，采樣輸出誤差為零。 ? 數(shù)控系統(tǒng)的離散時間性質(zhì)，決定其僅在采樣點上是閉環(huán)反饋。采樣點間開環(huán)控制，因此 y(k)的振蕩在誤差信號采樣點上反映不出來。 ? 設研究的對象特性 G(s)無產(chǎn)生振蕩的極點。 ? 按對 H(z)的約束構造之 H(z)，僅保留 Gd(z)不在單位圓內(nèi)的零點，因此對象 Gd(z)在單位圓內(nèi)的零點成為 D(z)的極點。如果這些極點有產(chǎn)生衰減振蕩的單極點或共軛復極點，則 u(t)、 y(t)有振蕩。 蕩。系統(tǒng)輸出也無樣點間振無振蕩環(huán)節(jié)）（假設控制器輸出無振蕩，則典型信號輸入下，升冪的有限多項式，在一定為之展開式所有的零點，則保留了若)()()()()(1zGzzGzHzGzHddd? 系統(tǒng)設計 )()()()()()()()()()()()()(zGzHzRzDzHzRzDzEzUzGzDzHzHdede????11
環(huán)評公示相關推薦
鄂ICP備17016276號-1