控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)jppt課件-資料下載頁(yè)
2025-05-04 00:10本頁(yè)面
【正文】 2? 1j 1? 2j 1s 1j? ? ? ? ? ? ? j? 4s 3s ? 未校正 系統(tǒng) 原系統(tǒng)主導(dǎo)極點(diǎn) 1 , 2 8 1sj? ? ?是主導(dǎo)極點(diǎn)。 14. 9vKs??校正后 。 0 . 9 8 ( 0 . 1 )()( 0 . 0 1 ) ( 1 ) ( 2 )sGss s s s??? ? ?3 ??靠近閉環(huán)零點(diǎn)， 4 ??離虛軸較遠(yuǎn) 38 串聯(lián)滯后－超前校正 滯后 — 超前校正是利用校正裝置的 超前部分改善系統(tǒng)的瞬態(tài)性能 ，而利用滯后部分改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能 ，使得系統(tǒng)瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能同時(shí)得到改進(jìn)。 滯后 — 超前校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為 1 ) ( 1 )( ) , 1( 1 ) ( 1 )abc c a bbaT s T sG s K T TTT s s ?????? ? ???（利用根軌跡法設(shè)計(jì)滯后 — 超前校正網(wǎng)絡(luò)的步驟： （ 1）根據(jù)給定的瞬態(tài)性能指標(biāo)，確定希望的復(fù)數(shù)閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn) ；根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)，確定 。 cK1,2s（ 2）計(jì)算需要由校正網(wǎng)絡(luò)的超前部分補(bǔ)償?shù)南嘟? ； ?滯后網(wǎng)絡(luò) 超前網(wǎng)絡(luò) 39 （ 3）若能將 選擇得足夠大，使 ， 則滯后部分滿足 aT 1 anT ???11111aasTsT????11101aasTsT?????這時(shí)，根據(jù)根軌跡的幅值條件和相角條件，有 10111( ) 1b cbsTK G ssT????111bbsTsT??????可確定 和 。 bT ? 串聯(lián)滯后－超前校正 1 ) ( 1 )( ) , 1( 1 ) ( 1 )abc c a bbaT s T sG s K T TTT s s ?????? ? ???（40 （ 4）選擇 aT ，使得滯后部分滿足 11111aasTsT????111031aasTsT??? ? ??（ 5）確定校正裝置的傳遞函數(shù) ,繪制校正后的根軌跡圖，檢驗(yàn)校正后的性能指標(biāo)。 1 ) ( 1 )( ) , 1( 1 ) ( 1 )abc c a bbaT s T sG s K T TTT s s ?????? ? ???（ 串聯(lián)滯后－超前校正 41 例 68 單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 04()( 0 . 5 )Gs ss? ?要求校正后的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)處 ? ? 5/n rad s? ? 150vKs??試設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)拇?lián)校正裝置。 解 分析未校正系統(tǒng)的指標(biāo)： 12 ? ? ?， ? ? 2/n rad s? ?18vKs??均不滿足要求。這時(shí)，應(yīng)考慮采用滯后 — 超前校正。 （ 1）根據(jù)指標(biāo)要求，希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)為 。 12 3sj? ? ?，校正后的開環(huán)傳遞函數(shù) 01 ) ( 1 ) 4( ) ( ) ( )( )( 1 ) ( 1 )abccbaT s T sG s G s G s KT ssT s s?????????（04l im ( ) 5 00 .5cv sKK sG s?? ? ?6 .2 5cK ?42 （ 2）計(jì)算要補(bǔ)償?shù)南嘟? 01114( ) 2 3 5( 0 . 5 )Gs ss? ? ? ? ??所以，校正網(wǎng)絡(luò)超前部分需要提供的補(bǔ)償角 55? ?（ 3）由幅值條件 1114 . 7 75bbsTsT????11155bbsTsT???? ? ??求得 11011111114( ) 1( 0 .5 )bbccbbssTTK G s KssssTT?????????1s 0 j? ? 5 x 2 . 5? bT?? 1bT? 55 4 . 3 3j 4 . 7 7 x ? 43 5 c os( 55 ) 7 c os????? ?1 ? ? ?5bT?? ? ?2bT ?10? ?（ 4）取 ，則有 10aT ?1112 .5 4 .3 3 0 .11 .0 7 11 2 .5 4 .3 3 0 .0 1aasjTjsT??? ? ?? ? ?? ? ??111 31aasTsT??? ? ??由圖列寫方程： 解得 進(jìn)一步求得 所以校正網(wǎng)絡(luò) 0 .1 ) ( 0 .5 )( ) 6 .2 5 ( 0 .0 1 ) ( 5 )c ssGs ss??? ??（44 （ 5）校正后的開環(huán)傳遞函數(shù)為 02 5 0 . 1 ) ( 0 . 5 )( ) ( )( 0 . 5 ) ( 0 . 0 1 ) ( 5 )cssG s G ss s s s???? ? ?（系統(tǒng)能夠滿足性能指標(biāo)要求。 1s 0 j? ? 1? ? 5? 4j 2j 4? 3? 2? 0 . 5? 60 1j 3j 5j 0 . 5? ? 45 作 業(yè) ? 64 ? 65
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1