控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)jppt課件-免費(fèi)閱讀
【正文】 這時(shí)，應(yīng)考慮采用滯后 — 超前校正。校正后的開環(huán)傳遞函數(shù) 2j? 2s 0 2? 1j 1? 2j 1s 1j? ? ? ? ? ? ? j? 4s 3s ? 未校正 系統(tǒng) 原系統(tǒng)主導(dǎo)極點(diǎn) 1 , 2 8 1sj? ? ?是主導(dǎo)極點(diǎn)。 1s*111 0 111()( ) ( ) 1()miic niib K s zG s G ssp????????原系統(tǒng)的根軌跡增益 可增加 倍，所以，校正后系統(tǒng)的開環(huán)增益也增加 倍，可使穩(wěn)態(tài)誤差減小相應(yīng)的倍數(shù)。 下面的表中給出了幾種有源校正電路： 21 有源校正網(wǎng)絡(luò) 類型 電路圖 傳遞函數(shù) 對(duì)數(shù)幅頻特性 超前網(wǎng)絡(luò) 滯后網(wǎng)絡(luò) 滯后︱超前網(wǎng)絡(luò) 2R1R ???7R 3R 1C5 2C 4R 6R2R1R ???43RC2R1R ???5 3RC4R0 20 /dBdec?11T21T020lgGdB 0 20 /dB dec?11T21T020lgG2120lgRR?dB dB 0 20 /dB dec??20 /dB dec11T 21T31T41T020lgG L?)1)(1()1)(1(41320????sTsTsTsTG11120 ??sTsTG11210 ??sTsTG22 第二節(jié) 串聯(lián)校正：根軌跡分析法 ? 串聯(lián)超前校正 ? 串聯(lián)滯后校正 ? 串聯(lián)滯后－超前校正 23 串聯(lián)超前校正 設(shè)未校正系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 *101()( ) ( ) ( )()miiniiK s zG s G s H ssp????????系統(tǒng)的開環(huán)增益 * 11()()miiniizKKp???????11( ) 111cccs sza TsaTG s a a aTs s psT? ??? ? ? ? ??? ?取超前校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為 11cczpa T T? ? ? ?24 校正后的開環(huán)傳遞函數(shù)為 * 101( ) ( )( ) ( )( ) ( )mciic nciis z s zG s G s a Ks p s p??????????11* 11111mic inciiszszaKspsp????? ? ?????111111( ) ( ) ( 2 1 )mnciiiicsz s z s p ksp ????? ?? ? ? ? ? ? ? ? ??? ??? ??設(shè)希望的閉環(huán)復(fù)數(shù)主導(dǎo)極點(diǎn)為 ， 應(yīng)滿足根軌跡方程： 1,2s 1s（幅值方程） （相角方程） 串聯(lián)超前校正 25 超前網(wǎng)絡(luò)應(yīng)滿足的幅值條件為 11 1*1 0 1111()nic imciispszaMs p G sK s z????? ? ?????超前網(wǎng)絡(luò)應(yīng)產(chǎn)生的相角為 1011( 2 1 ) ( )ccsz k G ssp ?????? ? ? ? ? ??????0 1 1 111( ) ( ) ( )mn iiiiG s s z s p??? ? ? ? ? ? ???式中 由幅值方程和相角方程求得： 串聯(lián)超前校正 11* 11111mic inciiszszaKsp sp????? ? ?? ???1 11111( ) ( ) ( 2 1 )mnc iiiicsz s z s p ksp ??????? ? ? ? ? ? ? ? ?????? ??26 1 sin sinccs z z????1 sin( ) sinccs p p? ? ?? ? ?11s in ( )s inc c cc c cp s z s zaMz s p s p?????? ? ? ?s inc o stg M???? ?czcp1s????01 csp?1 csz?j??根據(jù)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)確定根軌跡增益 后， 和 均為已知的，設(shè)計(jì)超前網(wǎng)絡(luò)就是根據(jù) 和 確定參數(shù) a 和 T。 頻域法： 系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的低頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能，中頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，高頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的抗擾性能。 22 ( 1 ) ( 1 ) ( 1 )r r rK M M M? ? ? ? ? ? ?11 校正方式 校正 裝置 原有 部分 原有 部分 C R － － 01()Gs 02()Gs()cGs校正 裝置 原有 部分 C R － ()cGs 0()Gs校正 裝置 原有 部分 C R — + ()cGs0()Gs校正 裝置 原有 部分 原有 部分 C R － + D 01()Gs 02()Gs()cGs串聯(lián)校正 反饋校正 復(fù)合校正 按照校正裝置在系統(tǒng)中的連接方式 ， 控制系統(tǒng)校正方式可分為串聯(lián)校正 、反饋校正 、 復(fù)合校正三種 。 ? 然而
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