【正文】 統中，不管出于什么原因（外部擾動或系統內部變化），只要被控制量偏離規(guī)定值，就會產生相應的控制作用去消除偏差。因此，它具有抑制干擾的能力，對元件特性變化不敏感，并能改善系統的響應特性。由于閉環(huán)系統的這些優(yōu)點因此選用閉環(huán)系統。單閉環(huán)速度反饋調速系統，采用PI控制器時，可以保證系統穩(wěn)態(tài)速度誤差為零。但是如果對系統的動態(tài)性能要求較高，如果要求快速起制動，突加負載動態(tài)速降小等，單閉環(huán)系統就難以滿足要求。這主要是因為在單閉環(huán)系沈 陽 大 學課程設計說明書 統中不能完全按照要求來控制動態(tài)過程的電流或轉矩。另外，單閉環(huán)調速系統的動態(tài)抗干擾性較差，當電網電壓波動時，必須待轉速發(fā)生變化后，調節(jié)作用才能產生，因此動態(tài)誤差較大。在要求較高的調速系統中，一般有兩個基本要求：一是能夠快速啟動制動；二是能夠快速克服負載、電網等干擾。通過分析發(fā)現，如果要求快速起動，必須使直流電動機在起動過程中輸出最大的恒定允許電磁轉矩，即最大的恒定允許電樞電流，當電樞電流保持最大允許值時，電動機以恒加速度升速至給定轉速，然后電樞電流立即降至負載電流值。如果要求快速克服電網的干擾，必須對電樞電流進行調節(jié)。以上兩點都涉及電樞電流的控制，所以自然考慮到將電樞電流也作為被控量，組成轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統。沈 陽 大 學課程設計說明書 4 設計心得體會通過了一周的自動控制系統課程設計，讓我懂得了更多與專業(yè)方面知識有關的東西，為下學期的學習打下了更堅實的基礎。自動控制系統課程設計的內容有很多老師并沒有講過，書上也沒有，也就是說完成了課程設計以后我們才算真正的完整的學完了自動控制系統這門課。課程設計讓我們走出了課堂的局限，能夠讓自己親身實踐，設計雙閉環(huán)直流調速系統。設計過程中，首先我總結了雙閉環(huán)直流調速系統的組成、工作原理，分析了其靜特性和動態(tài)過程，其次我先設計了電流調節(jié)器，后設計了轉速調節(jié)器，最后對它們分別進行了系統仿真。在分析其動態(tài)過程中，我發(fā)現了雙閉環(huán)直流調速系統存在的三個問題，并一一列出，但后面我也分析了為什么選用雙閉環(huán)直流調速系統，其優(yōu)點和特性。在仿真結束后我又參照文獻[1]、文獻[4]分別總結了電流調節(jié)器和轉速調節(jié)器的作用、電壓變化和負載變化引起的擾動情況。在設計過程快完成時，我的設計又出現了兩個難點，一是在設計過電流保護環(huán)節(jié)出現了問題，要求是在控制電路中檢測到電流，然后能馬上切斷晶閘管的電壓實現保護。我考慮了用穩(wěn)壓管和電壓比較器兩種方案。但最終我選擇了第二種，利用電壓比較器—LM393，一個輸入端輸入來自電流檢測的電流信號；另一個輸入端輸入過電流設定值。完成了過電流保護。二是雙閉環(huán)直流調速系統啟動結束時，轉速必須出現超調才能使轉速調節(jié)器ASR退出飽和狀態(tài)，如果生產工藝要求不允許有超調，如何來解決這個問題呢？最終我總結了兩種法案，一是瞬間降低轉速給定電壓，二是自動提高轉速反饋電壓。第二種又分為改變轉速反饋系數和采用轉速微分負反饋。這次課程設計中，我還遇到了很多問題，但最終經過我的努力，翻閱書籍、請問老師同學等等我都一一克服了，直到最后設計成功。那種喜悅無法用語言來形容。這次課程設計讓我學到了很多，不僅是鞏固了先前學的自動控制系統的理論知識，而且也培養(yǎng)了我的動手能力，更令我的創(chuàng)造性思維得到拓展。希望今后類似這樣課程設計、類似這樣的鍛煉機會能更多些!沈 陽 大 學課程設計說明書 參考文獻[1]阮毅,[M].北京:機械工業(yè)出版社,:6093 [2]李永龍,李祖樞,[J].控制理論與應用,2008,25（6）:12[3]潘婭,王姮,王牛,[J].信息與控制,2009,38（1）:12[4]爾桂花,[M].北京:清華大學出版社,:6566 [5][M].北京:機械工業(yè)出版社,:153155沈 陽 大 學