【正文】 性能滿足不了使用要求的需要。圖10 轉速環(huán)的仿真模型沈 陽 大 學課程設計說明書 雙擊階躍輸入模塊把階躍值設置為10。圖11（a）的PI參數是根據上述轉速環(huán)設計的結果設定的，參數關系是KT=。以KT=Ⅰ+，很快地得到了電流環(huán)的階躍響應的仿真結果如圖11(b)所示；以KT=+，同樣得到了電流環(huán)的階躍響應的仿真結果如圖11(c)所示；KT=數為10+，同樣得到了電流環(huán)的階躍響應的仿真結果如圖11(d)。給定KT=2時，%；而當給定KT=，%。KT過小時，系統(tǒng)的動態(tài)性能滿足不了使用要求的需要。把負載電流的設置為136，滿載起動，其轉速與電流響應曲線如圖12(a)所示，起動時間延長，退飽和超調量減少。以KT=Ⅰ+，很快地得到了電流環(huán)的階躍響應的仿真結果如圖12(b)所示；以KT=+，同樣得到了電流環(huán)的階躍響應的仿真結果如圖12(c)所示；以KT=+，同樣得到了電流環(huán)的階躍響應的仿真結果如圖12(d)所示。給定KT=2時，%；而當給定KT=，%。KT過小時，沈 陽 大 學課程設計說明書 系統(tǒng)的動態(tài)性能滿足不了使用要求的需要?？梢赃x擇用穩(wěn)壓管或電壓比較器。LM393的電機保護電路圖如圖16所示。nbsp。芯片用作比較器正常工作；（10）進行進一步測試，芯片用作比較器時不能正常工作。同時，從實際觀測的角度出發(fā)，為消除存在的干擾，需要對電機系統(tǒng)的輸出（從實時情況下測量得到電機的轉動速度）和系統(tǒng)狀態(tài)進行濾波處理[3]。因此，在雙閉環(huán)直流調節(jié)系統(tǒng)系統(tǒng)中，由電網電壓擾動所引起的動態(tài)速度變化要比在單閉環(huán)調節(jié)系統(tǒng)中小的多[4]。因此，負載變化的過程是ASR調節(jié)作用的過程，依靠它的輸出電壓的相應變化，使ACR和晶閘管整流裝置的輸出電壓的變化來補償負載電壓I在主電路電阻上引起的電壓變化，以保證穩(wěn)定狀態(tài)下電動機的轉速等于給定轉速。 轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)存在的缺點及解決方案由雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)得分析可知，該系統(tǒng)的最大特點是電動機的上升加速度/可以任意控制，起動過程能實現時間最優(yōu)控制。（1）轉速從高速變低速時控制系統(tǒng)失控。（2）第Ⅰ第Ⅲ階段的電流上升率不能控制。（3）啟動結束時，轉速必須出現超調才能使轉速調節(jié)器ASR退出飽和狀態(tài)。如果生產工藝要求不允許有超調，如何來解決這個問題呢？問題關鍵點已經明確，如果能找到一種方法即讓轉速調節(jié)器的輸入信號極性改變，又要讓實際轉速不超調，問題就會全面解決。一是瞬間降低轉速給定電壓，二是自動提高轉速反饋電壓。這里我就不一一介紹。（2）對負載變化起抗擾作用。電流調節(jié)器的作用（1）作為內環(huán)的調節(jié)器，在轉速外環(huán)的調節(jié)過程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓U（即外環(huán)調節(jié)器的輸出量）變化。（3）在轉速動態(tài)過程中，保證獲得電動機允許的最大電流，從而加快動態(tài)過程。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動恢復正常。 采用轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的理由同開環(huán)控制系統(tǒng)相比，閉環(huán)控制具有一系列優(yōu)點。因此，它具有抑制干擾的能力，對元件特性變化不敏感，并能改善系統(tǒng)的響應特性。單閉環(huán)速度反饋調速系統(tǒng)，采用PI控制器時，可以保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)速度誤差為零。這主要是因為在單閉環(huán)系沈 陽 大 學課程設計說明書 統(tǒng)中不能完全按照要求來控制動態(tài)過程的電流或轉矩。在要求較高的調速系統(tǒng)中，一般有兩個基本要求：一是能夠快速啟動制動；二是能夠快速克服負載、電網等干擾。如果要求快速克服電網的干擾，必須對電樞電流進行調節(jié)。沈 陽 大 學課程設計說明書 4 設計心得體會通過了一周的自動控制系統(tǒng)課程設計，讓我懂得了更多與專業(yè)方面知識有關的東西，為下學期的學習打下了更堅實的基礎。課程設計讓我們走出了課堂的局限，能夠讓自己親身實踐，設計雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)。在分析其動態(tài)過程中，我發(fā)現了雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)存在的三個問題，并一一列出，但后面我也分析了為什么選用雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)，其優(yōu)點和特性。在設計過程快完成時，我的設計又出現了兩個難點，一是在設計過電流保護環(huán)節(jié)出現了問題，要求是在控制電路中檢測到電流，然后能馬上切斷晶閘管的電壓實現保護。但最終我選擇了第二種，利用電壓比較器—LM393，一個輸入端輸入來自電流檢測的電流信號；另一個輸入端輸入過電流設定值。二是雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)啟動結束時，轉速必須出現超調才能使轉速調節(jié)器ASR退出飽和狀態(tài)，如果生產工藝要求不允許有超調，如何來解決這個問題呢？最終我總結了兩種法案，一是瞬間降低轉速給定電壓，二是自動提高轉速反饋電壓。這次課程設計中，我還遇到了很多問題，但最終經過我的努力，翻閱書籍、請問老師同學等等我都一一克服了，直到最后設計成功。這次課程設計讓我學到了很多，不僅是鞏固了先前學的自動控制系統(tǒng)的理論知識，而且也培養(yǎng)了我的動手能力，更令我的創(chuàng)造性思維得到