【正文】 提前退飽和，目前廣泛采用兩種方法。 電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用（1）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)系統(tǒng)是主導調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速n很快地跟隨給定電壓U變化，穩(wěn)態(tài)時可減小轉(zhuǎn)速誤差，如果采用PI調(diào)節(jié)器，則可實現(xiàn)無靜差。（2）對電網(wǎng)電壓的波動起即使抗擾的作用。這個作用對系統(tǒng)的可靠運行來說是十分重要的。由于閉環(huán)系統(tǒng)的這些優(yōu)點因此選用閉環(huán)系統(tǒng)。另外，單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)抗干擾性較差，當電網(wǎng)電壓波動時，必須待轉(zhuǎn)速發(fā)生變化后，調(diào)節(jié)作用才能產(chǎn)生，因此動態(tài)誤差較大。以上兩點都涉及電樞電流的控制，所以自然考慮到將電樞電流也作為被控量，組成轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。設(shè)計過程中，首先我總結(jié)了雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成、工作原理，分析了其靜特性和動態(tài)過程，其次我先設(shè)計了電流調(diào)節(jié)器，后設(shè)計了轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，最后對它們分別進行了系統(tǒng)仿真。我考慮了用穩(wěn)壓管和電壓比較器兩種方案。第二種又分為改變轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)和采用轉(zhuǎn)速微分負反饋。希望今后類似這樣課程設(shè)計、類似這樣的鍛煉機會能更多些!沈 陽 大 學課程設(shè)計說明書 參考文獻[1]阮毅,[M].北京:機械工業(yè)出版社,:6093 [2]李永龍,李祖樞,[J].控制理論與應用,2008,25（6）:12[3]潘婭,王姮,王牛,[J].信息與控制,2009,38（1）:12[4]爾桂花,[M].北京:清華大學出版社,:6566 [5][M].北京:機械工業(yè)出版社,:153155沈 陽 大 學。那種喜悅無法用語言來形容。完成了過電流保護。在仿真結(jié)束后我又參照文獻[1]、文獻[4]分別總結(jié)了電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用、電壓變化和負載變化引起的擾動情況。自動控制系統(tǒng)課程設(shè)計的內(nèi)容有很多老師并沒有講過，書上也沒有，也就是說完成了課程設(shè)計以后我們才算真正的完整的學完了自動控制系統(tǒng)這門課。通過分析發(fā)現(xiàn)，如果要求快速起動，必須使直流電動機在起動過程中輸出最大的恒定允許電磁轉(zhuǎn)矩，即最大的恒定允許電樞電流，當電樞電流保持最大允許值時，電動機以恒加速度升速至給定轉(zhuǎn)速，然后電樞電流立即降至負載電流值。但是如果對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高，如果要求快速起制動，突加負載動態(tài)速降小等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足要求。在反饋控制系統(tǒng)中，不管出于什么原因（外部擾動或系統(tǒng)內(nèi)部變化），只要被控制量偏離規(guī)定值，就會產(chǎn)生相應的控制作用去消除偏差。（4）當電動機過載甚至堵轉(zhuǎn)時，限制電樞電流的最大值，起快速的自動保護作用。（3）其輸出限幅值決定電動機允許的最大電流。第二種又分為改變轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)和采用轉(zhuǎn)速微分負反饋。通過前面的分析我們知道，由于轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)給定起動電流的可變性，導致上升時間短，超調(diào)量卻不一定的現(xiàn)象出現(xiàn)，但是還是有超調(diào)。因為當可控整流裝置的輸出電壓由大變小時，電動機所儲存的能量無法回饋給電網(wǎng)，所以造成控制系統(tǒng)失控。在整個過程中，ACR的作用是始終力圖使發(fā)動機電流與ASR的輸出電壓相當，對抗負載擾動沒有好處反而有一定不利的影響[4]。 電壓變化和負載變化引起的擾動情況（1）電壓變化引起的擾動 采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)后，由于增加了電流內(nèi)環(huán)，而電網(wǎng)電壓擾動被包圍在電流環(huán)里面，當電網(wǎng)電壓發(fā)生波動時，可以通過電流反饋得到及時調(diào)節(jié)，沈 陽 大 學課程設(shè)計說明書 不必等到它影響到轉(zhuǎn)速后，再由轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器作出反應。；。下面是選用電壓比較器LM393的設(shè)計方案，一個輸入端輸入來自電流檢測的電流信號；另一個輸入端輸入過電流設(shè)定值。可見隨著KT的減小，過渡過程時間減小，但超調(diào)量增大。圖12（a）的PI參數(shù)是根據(jù)上述電流環(huán)設(shè)計的結(jié)果設(shè)定的，參數(shù)關(guān)系是KT=?？梢婋S著KT的減小，過渡過程時間減小，但超調(diào)量增大。在此基礎(chǔ)上，利用圖10的仿真模型，可以觀察PI參數(shù)對跟隨性能指標的影響趨勢，找到符合工程要求