【正文】 調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。電流濾波時(shí)間常數(shù)T。（1）確定時(shí)間常數(shù)電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)。在此基礎(chǔ)上，利用圖8的仿真模型，可以觀察PI參數(shù)對(duì)跟隨性能指標(biāo)的影響趨勢(shì)，找到符合工程要求的更合適的參數(shù)。ASR調(diào)節(jié)器經(jīng)過(guò)了不飽和、飽和、退飽和三個(gè)階段，最終穩(wěn)定運(yùn)行于給定轉(zhuǎn)速。沈 陽(yáng) 大 學(xué)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 圖11（a） KT=圖11（b） KT=圖11（c） KT=沈 陽(yáng) 大 學(xué)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 圖11（d） KT=雙擊階躍輸入模塊把階躍值設(shè)置為10。圖12（a） KT=圖12（b） KT=圖12（c） KT=沈 陽(yáng) 大 學(xué)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 圖12（d） KT= 過(guò)電流保護(hù)要求是在控制電路中檢測(cè)到電流，然后能馬上切斷晶閘管的電壓實(shí)現(xiàn)保護(hù)。3 設(shè)計(jì)結(jié)果分析，而這些狀態(tài)往往無(wú)法直接通過(guò)測(cè)量得到，需要設(shè)計(jì)并通過(guò)相應(yīng)的狀態(tài)觀察器得到。但是，通過(guò)其起動(dòng)波形發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)還存在如下三個(gè)缺點(diǎn)[5]。要解決這個(gè)問(wèn)題，就是讓轉(zhuǎn)沈 陽(yáng) 大 學(xué)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 速調(diào)節(jié)器提前退飽和，目前廣泛采用兩種方法。（2）對(duì)電網(wǎng)電壓的波動(dòng)起即使抗擾的作用。由于閉環(huán)系統(tǒng)的這些優(yōu)點(diǎn)因此選用閉環(huán)系統(tǒng)。以上兩點(diǎn)都涉及電樞電流的控制，所以自然考慮到將電樞電流也作為被控量，組成轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。我考慮了用穩(wěn)壓管和電壓比較器兩種方案。希望今后類似這樣課程設(shè)計(jì)、類似這樣的鍛煉機(jī)會(huì)能更多些!沈 陽(yáng) 大 學(xué)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 參考文獻(xiàn)[1]阮毅,[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,:6093 [2]李永龍,李祖樞,[J].控制理論與應(yīng)用,2008,25（6）:12[3]潘婭,王姮,王牛,[J].信息與控制,2009,38（1）:12[4]爾桂花,[M].北京:清華大學(xué)出版社,:6566 [5][M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,:153155沈 陽(yáng) 大 學(xué)。完成了過(guò)電流保護(hù)。自動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容有很多老師并沒有講過(guò)，書上也沒有，也就是說(shuō)完成了課程設(shè)計(jì)以后我們才算真正的完整的學(xué)完了自動(dòng)控制系統(tǒng)這門課。但是如果對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高，如果要求快速起制動(dòng)，突加負(fù)載動(dòng)態(tài)速降小等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足要求。（4）當(dāng)電動(dòng)機(jī)過(guò)載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，起快速的自動(dòng)保護(hù)作用。第二種又分為改變轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)和采用轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋。因?yàn)楫?dāng)可控整流裝置的輸出電壓由大變小時(shí)，電動(dòng)機(jī)所儲(chǔ)存的能量無(wú)法回饋給電網(wǎng)，所以造成控制系統(tǒng)失控。 電壓變化和負(fù)載變化引起的擾動(dòng)情況（1）電壓變化引起的擾動(dòng) 采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)后，由于增加了電流內(nèi)環(huán)，而電網(wǎng)電壓擾動(dòng)被包圍在電流環(huán)里面，當(dāng)電網(wǎng)電壓發(fā)生波動(dòng)時(shí)，可以通過(guò)電流反饋得到及時(shí)調(diào)節(jié)，沈 陽(yáng) 大 學(xué)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 不必等到它影響到轉(zhuǎn)速后，再由轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器作出反應(yīng)。下面是選用電壓比較器LM393的設(shè)計(jì)方案，一個(gè)輸入端輸入來(lái)自電流檢測(cè)的電流信號(hào)；另一個(gè)輸入端輸入過(guò)電流設(shè)定值。圖12（a）的PI參數(shù)是根據(jù)上述電流環(huán)設(shè)計(jì)的結(jié)果設(shè)定的，參數(shù)關(guān)系是KT=。在此基礎(chǔ)上，利用圖10的仿真模型，可以觀察PI參數(shù)對(duì)跟隨性能指標(biāo)的影響趨勢(shì)，找到符合工程要求的更合適的參數(shù)。KT===%KT===0%KT===%圖9（a）、(b)分別給定KT==，可以看出，給定量不同時(shí)，對(duì)應(yīng)超調(diào)量過(guò)渡過(guò)程時(shí)間不相同。根據(jù)所用測(cè)速發(fā)電機(jī)的波紋情況，取T=。電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和T= T+ T=。有測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有換向文波，因此也需要