自動控制機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計(完整版)
【正文】 內(nèi)容和要求： （1）合理選擇機械手的結(jié)構(gòu) （2）機械手的各零件圖及裝配圖的繪制 （3）完成機械手的三維成型設(shè)計 四、主要參考文獻：（1）[M]. （2）史新民、高飛 .常用機構(gòu)與零件設(shè)計[M]. （3）[M]. （4）[M]. （5）劉海蘭、[M]. 學(xué) 生（簽名） 年 月 日 指 導(dǎo) 教師（簽名） 年 月 日 教研室主任（簽名） 年 月 日 系 主 任（簽名） 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告設(shè)計（論文）題目自動控制機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計一、 選題的背景和意義： 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備，是工業(yè)機器人的一個重要分支。因此對工業(yè)機械手的研究也成為一門新型學(xué)科在社會推廣開來。它對提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。專用機械手具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大批量的自動化生產(chǎn)的自動換刀機械手，如自動機床、自動線的上、下料機械手。電力傳動機械手：電氣驅(qū)動系統(tǒng)是工業(yè)機械手中應(yīng)用的最普遍的，一般可分為步進電動機、直流伺服電動機、交流伺服電動機三種。手腕：是連接手部與手臂的機構(gòu)，可以通過手腕調(diào)整手部方位，更方便抓取物品。4. 感知系統(tǒng)感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機械手內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。本文的三自由度機械手技術(shù)參數(shù)如表11所示：表11機械手的參數(shù)表機械手基本參數(shù)機械結(jié)構(gòu)垂直多關(guān)節(jié)型自由度數(shù)3定位精度本體質(zhì)量20kg安裝方式地面安裝抓取物體最大質(zhì)量2kg最大作業(yè)范圍S軸（轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)）100176。（四）結(jié)構(gòu)緊湊，質(zhì)量小，強度大，選擇輕質(zhì)材料。（三）保證行走時能客服自身的摩擦力矩。（二）運動要靈活，用于實現(xiàn)升降運動的軸不宜過長，避免長時間負(fù)載之后發(fā)生變形影響穩(wěn)定性。轉(zhuǎn)臺在機械手有一個回轉(zhuǎn)的自由度，但是因為要支撐整個機身以上的零件總質(zhì)量，因為其要在很大的重量壓力下完成整個回轉(zhuǎn)動作，而且其受力較為復(fù)雜，一般通過電機帶動回轉(zhuǎn)，但是過程中容易產(chǎn)生摩擦，因此要對轉(zhuǎn)臺與機身相連的接觸面進行拋光處理。手腕圖紙如圖31所示：圖31機械手手腕圖紙手臂的設(shè)計結(jié)構(gòu)設(shè)計必須根據(jù)機械手的運動形式、抓取動作自由度、運動精度等因素來確定，其受力分析在上一章節(jié)中已經(jīng)詳細(xì)描述，而手臂在運動過程中相當(dāng)于一個懸臂梁，如果材料剛度較差會引起彎曲變形以及側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，故一般選用接近圓柱的整體形狀增加其抗扭度，精度方面本設(shè)計中采用螺紋孔與連接桿項鏈，這樣可以有效的避免精度誤差，采用7075鎂鋁這類高強度、剛度的材料也可以減少手臂運動過程中的受力變形。其裝配圖紙如圖38：38機械手裝配圖 第四章 機械手的三維成型通過前兩章的尺寸計算及二維繪圖，本章中將利用三維軟件Inventor對機械手進行三維成型設(shè)計。 23。由機械手的裝配圖38所示位置進行裝配，機械手的三維立體圖如圖46所示：圖47機械手的三維立體圖第五章 結(jié)束語本設(shè)計中首先介紹了機械手的分類組成，描述了機械手對現(xiàn)在基礎(chǔ)工業(yè)的影響，然后根據(jù)設(shè)定要求，對部件受力分析完成了對機械手的尺寸計算，進而選擇合理的部件尺寸，然后根據(jù)尺寸繪制二維圖紙，并根據(jù)二維圖紙內(nèi)容，利用三維軟件對機械手各零件進行三維建模，然后裝配形成機械手實體模型，設(shè)計中主要解決了通用機械手在抓取物體時的精度問題，并通過將連接塊與螺紋桿分開的方式，保證精度的同時，也保證了手臂的回轉(zhuǎn)動作，但是本設(shè)計在設(shè)計機身時，因為通過連接桿連動，雖然可以做
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