【正文】 ）保證行走時(shí)能客服對(duì)摩擦的。參考文獻(xiàn)[l] 史新民、高飛 .常用機(jī)構(gòu)與零件設(shè)計(jì)[M]. 年.[2] [M].北京機(jī)械工業(yè)出版社 2009年.[3] 韓建海. 工業(yè)機(jī)械人[M].華中科技大學(xué)出版社, 2007年.[4] 史新民、[M]..[5] 莊乾飛、 Inventor .答謝辭在本設(shè)計(jì)的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個(gè)過程中，經(jīng)過指導(dǎo)老師的精心指導(dǎo)，使得本設(shè)計(jì)得以順利完成，老師敏銳的學(xué)術(shù)思想、嚴(yán)謹(jǐn)踏實(shí)的治學(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識(shí)、精益求精的工作作風(fēng)、誨人不倦的育人精神，將永遠(yuǎn)銘記在學(xué)生心中，在設(shè)計(jì)中不僅鞏固了專業(yè)知識(shí)，也領(lǐng)悟到老師那種對(duì)學(xué)術(shù)的精益求精的精神。零件4為連接塊2，通過驅(qū)動(dòng)零件5連桿，從而產(chǎn)生俯仰動(dòng)作，通過螺紋柱與零件2的連接，產(chǎn)生前進(jìn)后退動(dòng)作，因?yàn)槭锹菁y連接而不是簡(jiǎn)單的過盈配合，因此運(yùn)動(dòng)時(shí)精度更準(zhǔn)確。設(shè)定后臂危險(xiǎn)截面長為52，寬為50故符合要求。（二）設(shè)計(jì)尺寸精確，保證抓取時(shí)的精確度。螺紋連接產(chǎn)生的無法旋轉(zhuǎn)的問題也可以將螺紋柱與連接塊2分開獨(dú)立來解決。夾持式一般是指有手爪和傳力機(jī)構(gòu)，手爪則與物體直接接觸，傳力機(jī)構(gòu)通過手爪施加夾緊力來完成夾緊工件的任務(wù)，而吸附式通過手指將物件夾正，然后通過手心吸盤將物件吸附。專用機(jī)械手：是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展，是現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。三、 主要研究（設(shè)計(jì)）方法論述： 通過查閱資料，總結(jié)工業(yè)機(jī)械手的工作特點(diǎn)，并介紹機(jī)械手的相關(guān)知識(shí)，然后查閱機(jī)械制造原理手冊(cè)，計(jì)算機(jī)械手臂的載荷，然后通過Autodesk cad完成機(jī)械手中各零件機(jī)構(gòu)的二維圖紙，最后利用Inventor 完成機(jī)械手的三維建模。但液壓驅(qū)動(dòng)存在管道復(fù)雜，清潔困難的缺點(diǎn)，因此，它在裝配作業(yè)中的應(yīng)用受到限制。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要是指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)工作的驅(qū)動(dòng)裝置。末端操作器是機(jī)械手指直接接觸物體的機(jī)構(gòu)，本節(jié)將對(duì)主要受力的手指進(jìn)行設(shè)計(jì)并計(jì)算尺寸。機(jī)身與臂部相連，機(jī)身通過連接塊連接手臂。（四）結(jié)構(gòu)緊湊，強(qiáng)度大，選擇材料為45鋼。老師對(duì)本設(shè)計(jì)的構(gòu)思、框架和理論運(yùn)用給予了許多深入的指導(dǎo)，使得設(shè)計(jì)得以順利完成，感謝老師的指導(dǎo)。零件1手指與手腕用螺紋連接，這樣當(dāng)搬運(yùn)不同質(zhì)量的物件，或者手指有損壞時(shí)，可以直接換下來，而不用將整個(gè)手部換下來，可以節(jié)約大量成本。機(jī)身的受力及力的分解分析如圖23；所以此時(shí)機(jī)械手后臂的最大危險(xiǎn)截面為中間AB段，材料的許用切應(yīng)力為；計(jì)算此時(shí)上端至AB段的扭矩：按照強(qiáng)度設(shè)計(jì)軸的直徑d：由公式：將設(shè)定數(shù)值帶入公式得出:。（一）具有一定的剛度，即抵抗外力作用下永久變形和斷裂的能力。通常的機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)和抓取過程中容易產(chǎn)生較大的精度誤差，而本設(shè)計(jì)中對(duì)于機(jī)械手的手臂設(shè)計(jì)采用與連接塊2螺紋連接產(chǎn)生推動(dòng)動(dòng)力的結(jié)構(gòu)，可以將精度偏差有些控制在177。機(jī)械手的組成包括控制系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)，感知系統(tǒng)，如圖11所示： 控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 圖11機(jī)械手組成框圖：手部、手腕、手臂、轉(zhuǎn)臺(tái)和底座手：既是末端操作器，一般可分為夾持式和吸附式。工業(yè)機(jī)械手的種類繁多，在國內(nèi)暫無明確系統(tǒng)分類，一般情況下可以通過下面三種方式進(jìn)行區(qū)分。而在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，已迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術(shù)。四、設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度安排：時(shí)間（迄止日期）工 作 內(nèi) 容下達(dá)任務(wù)書完成開題報(bào)告將所用書籍資料收集確定對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)的思路、方向和方法通過計(jì)算確定對(duì)機(jī)械手各部分的尺寸利用計(jì)算尺寸，完成機(jī)械手的二維圖利用機(jī)械手二維圖紙及裝配圖紙，完成三維建模完成初稿根據(jù)老師意見修改初稿，完成終稿五、指導(dǎo)教師意見：　　　　　　　　　　　　 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日六、系部意見：　　　　　　　　　　　 系主任簽名： 年 月 日自動(dòng)控制機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄摘要 IIAbstract III第一章 緒論 1 1 1 2 3第二章 機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求及尺寸計(jì)算 5 5 6 7 8第三章 機(jī)械手的零件圖紙及裝配圖 10 10 10 11 13 14第四章 機(jī)械手的三維成型 16 16 16 17 17 18 18 19第五章 結(jié)束語 20參考文獻(xiàn) 21答謝辭 22摘要本設(shè)計(jì)中研究的是一個(gè)三自由度的機(jī)械手，文中首先介紹了機(jī)械手的分類組成，描述了機(jī)械手對(duì)現(xiàn)在工業(yè)的