【正文】 ）保證行走時能客服對摩擦的。參考文獻[l] 史新民、高飛 .常用機構與零件設計[M]. 年.[2] [M].北京機械工業(yè)出版社 2009年.[3] 韓建海. 工業(yè)機械人[M].華中科技大學出版社, 2007年.[4] 史新民、[M]..[5] 莊乾飛、 Inventor .答謝辭在本設計的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程中，經(jīng)過指導老師的精心指導，使得本設計得以順利完成，老師敏銳的學術思想、嚴謹踏實的治學態(tài)度、淵博的學識、精益求精的工作作風、誨人不倦的育人精神，將永遠銘記在學生心中，在設計中不僅鞏固了專業(yè)知識，也領悟到老師那種對學術的精益求精的精神。零件4為連接塊2，通過驅動零件5連桿，從而產(chǎn)生俯仰動作，通過螺紋柱與零件2的連接，產(chǎn)生前進后退動作，因為是螺紋連接而不是簡單的過盈配合，因此運動時精度更準確。設定后臂危險截面長為52，寬為50故符合要求。（二）設計尺寸精確，保證抓取時的精確度。螺紋連接產(chǎn)生的無法旋轉的問題也可以將螺紋柱與連接塊2分開獨立來解決。夾持式一般是指有手爪和傳力機構，手爪則與物體直接接觸，傳力機構通過手爪施加夾緊力來完成夾緊工件的任務，而吸附式通過手指將物件夾正，然后通過手心吸盤將物件吸附。專用機械手：是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。工業(yè)機械手的發(fā)展，是現(xiàn)代工業(yè)機械化和自動化的有機結合。三、 主要研究（設計）方法論述： 通過查閱資料，總結工業(yè)機械手的工作特點，并介紹機械手的相關知識，然后查閱機械制造原理手冊，計算機械手臂的載荷，然后通過Autodesk cad完成機械手中各零件機構的二維圖紙，最后利用Inventor 完成機械手的三維建模。但液壓驅動存在管道復雜，清潔困難的缺點，因此，它在裝配作業(yè)中的應用受到限制。驅動系統(tǒng)主要是指驅動機械系統(tǒng)工作的驅動裝置。末端操作器是機械手指直接接觸物體的機構，本節(jié)將對主要受力的手指進行設計并計算尺寸。機身與臂部相連，機身通過連接塊連接手臂。（四）結構緊湊，強度大，選擇材料為45鋼。老師對本設計的構思、框架和理論運用給予了許多深入的指導，使得設計得以順利完成，感謝老師的指導。零件1手指與手腕用螺紋連接，這樣當搬運不同質量的物件，或者手指有損壞時，可以直接換下來，而不用將整個手部換下來，可以節(jié)約大量成本。機身的受力及力的分解分析如圖23；所以此時機械手后臂的最大危險截面為中間AB段，材料的許用切應力為；計算此時上端至AB段的扭矩：按照強度設計軸的直徑d：由公式：將設定數(shù)值帶入公式得出:。（一）具有一定的剛度，即抵抗外力作用下永久變形和斷裂的能力。通常的機械手在運動和抓取過程中容易產(chǎn)生較大的精度誤差，而本設計中對于機械手的手臂設計采用與連接塊2螺紋連接產(chǎn)生推動動力的結構，可以將精度偏差有些控制在177。機械手的組成包括控制系統(tǒng)，驅動系統(tǒng)，執(zhí)行機構，感知系統(tǒng)，如圖11所示： 控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)執(zhí)行機構驅動系統(tǒng) 圖11機械手組成框圖：手部、手腕、手臂、轉臺和底座手：既是末端操作器，一般可分為夾持式和吸附式。工業(yè)機械手的種類繁多，在國內暫無明確系統(tǒng)分類，一般情況下可以通過下面三種方式進行區(qū)分。而在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術鄰域內，已迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術。四、設計（論文）進度安排：時間（迄止日期）工 作 內 容下達任務書完成開題報告將所用書籍資料收集確定對畢業(yè)設計的思路、方向和方法通過計算確定對機械手各部分的尺寸利用計算尺寸，完成機械手的二維圖利用機械手二維圖紙及裝配圖紙，完成三維建模完成初稿根據(jù)老師意見修改初稿，完成終稿五、指導教師意見：　　　　　　　　　　　　 指導教師簽名： 年 月 日六、系部意見：　　　　　　　　　　　 系主任簽名： 年 月 日自動控制機械手結構設計目錄摘要 IIAbstract III第一章 緒論 1 1 1 2 3第二章 機械手的設計要求及尺寸計算 5 5 6 7 8第三章 機械手的零件圖紙及裝配圖 10 10 10 11 13 14第四章 機械手的三維成型 16 16 16 17 17 18 18 19第五章 結束語 20參考文獻 21答謝辭 22摘要本設計中研究的是一個三自由度的機械手，文中首先介紹了機械手的分類組成，描述了機械手對現(xiàn)在工業(yè)的