自動(dòng)控制機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧
2025-06-10 03:36 本頁(yè)面
【正文】 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日六、系部意見(jiàn)： 系主任簽名： 年 月 日自動(dòng)控制機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄摘要 IIAbstract III第一章 緒論 1 1 1 2 3第二章 機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求及尺寸計(jì)算 5 5 6 7 8第三章 機(jī)械手的零件圖紙及裝配圖 10 10 10 11 13 14第四章 機(jī)械手的三維成型 16 16 16 17 17 18 18 19第五章 結(jié)束語(yǔ) 20參考文獻(xiàn) 21答謝辭 22 摘要本設(shè)計(jì)中研究的是一個(gè)三自由度的機(jī)械手，文中首先介紹了機(jī)械手的分類(lèi)組成，描述了機(jī)械手對(duì)現(xiàn)在工業(yè)的應(yīng)用及影響。設(shè)計(jì)中將對(duì)機(jī)械手的機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，并根據(jù)要求計(jì)算機(jī)械手各部件的受力力矩，進(jìn)而選擇合理的部件尺寸，然后根據(jù)尺寸繪制二維圖紙，并根據(jù)二維圖紙內(nèi)容，用三維軟件對(duì)機(jī)械手各零件進(jìn)行三維建模，然后裝配形成機(jī)械手實(shí)體模型。關(guān)鍵詞：機(jī)械手；三自由度；三維建模 AbstractThe design in this thesis is a three degree of freedom manipulator, this paper first introduces the classification of position on the mechanical hand, described the manipulator on use and effect of industry now. Mechanism of manipulator mechanical design will be analyzed, force moment and calculate the mechanical hand each ponent according to the requirement, and then choose the reasonable size of the ponents, then according to the size of drawing twodimensional drawings, and according to the content of 2D drawings, 3D modeling for every part of the manipulator by 3D software, and then assembled to form the manipulator entity model.Keywords：Manipulator；Three degree of freedom；3d modeling.III第一章 緒論工業(yè)機(jī)械手是近幾十年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置，是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它對(duì)提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。工業(yè)機(jī)械手技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)械手在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。其工作并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物,也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。而在傳統(tǒng)的人工取物的過(guò)程中，因?yàn)殚L(zhǎng)時(shí)間單一操作易產(chǎn)生疲勞及消極情緒，而且人無(wú)法長(zhǎng)時(shí)間工作，但這些問(wèn)題工業(yè)機(jī)械手卻可以解決。本設(shè)計(jì)中，連接塊與手臂采用螺紋連接，并且螺紋桿與連接塊獨(dú)立開(kāi)來(lái)，不僅解決了抓取物體時(shí)的前進(jìn)精度問(wèn)題，同時(shí)保證了手臂的回轉(zhuǎn)動(dòng)作。工業(yè)機(jī)械手的種類(lèi)繁多，在國(guó)內(nèi)暫無(wú)明確系統(tǒng)分類(lèi)，一般情況下可以通過(guò)下面三種方式進(jìn)行區(qū)分。專(zhuān)用機(jī)械手：是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專(zhuān)用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)換刀機(jī)械手，如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手。通用機(jī)械手：它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。“開(kāi)一關(guān)”式控制定位可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌控制，伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類(lèi)型。液壓傳動(dòng)機(jī)械手：液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，且負(fù)載能力強(qiáng)，對(duì)于重載的搬運(yùn)和零件加工機(jī)械人，采用液壓驅(qū)動(dòng)比較合理。但液壓驅(qū)動(dòng)存在管道復(fù)雜，清潔困難的缺點(diǎn)，因此，它在裝配作業(yè)中的應(yīng)用受到限制。氣壓傳
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