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機(jī)械手控制畢業(yè)設(shè)計(jì)-文庫吧

2025-05-14 18:19 本頁面


【正文】 生檢索資料的能力,養(yǎng)成良好的學(xué)習(xí)習(xí)慣和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng),為今后的學(xué)習(xí)生活打下良好的基礎(chǔ) 。 本設(shè)計(jì)通過 PLC 的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的手動(dòng)自動(dòng)控制,機(jī)械手可以自動(dòng)完成上下左右的循環(huán)動(dòng)作,也可以手動(dòng)控制機(jī)械手完成上下左右的動(dòng)作,由于本人能力有限,以下文章雖仔細(xì)整改數(shù)次,但也難免有不足之處,敬請(qǐng)審閱老師能夠批評(píng)指正! 關(guān)鍵詞: PLC,機(jī)械手 一 設(shè)計(jì)任務(wù) 2 、 畢業(yè)設(shè)計(jì)課題任務(wù):設(shè)計(jì)機(jī)械手控制系統(tǒng),包括硬件電路和軟件編程。硬件電路主要由 PLC,機(jī)械手,電機(jī)及其他相關(guān)部分構(gòu)成,軟件編程包括 PLC 流程圖,梯形圖和程序。 、 設(shè)計(jì)基本要 求: 、技術(shù)要求: ( 1) 設(shè)計(jì)方案可行; ( 2) 機(jī)械手能進(jìn)行前后左右移動(dòng); ( 3) 有半自動(dòng)工作方式和手動(dòng)工作方式,當(dāng)位于手動(dòng)工作方式時(shí),用按動(dòng)按鈕去控制機(jī)械手動(dòng)作;當(dāng)位于半自動(dòng)工作方式時(shí),在機(jī)械手處于原位情況下,按動(dòng)起動(dòng)按鈕,機(jī)械手就能自動(dòng)完成一個(gè)循環(huán)過程并停在原位待命; ( 4) 有能力的可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真; ( 5) 整個(gè)系統(tǒng)能夠穩(wěn)定運(yùn)行。 、文本要求: ( 1) 論文結(jié)構(gòu)合理,條理分明; ( 2) 電路圖繪制正確,排版美觀; ( 3) 撰寫開題報(bào)告與調(diào)研報(bào)告,格式與要求要符合規(guī)定; ( 4) 撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告,要求用打印稿,論文格式必須使用學(xué)校的統(tǒng)一模板 。 二 設(shè)計(jì)方案 3 、 機(jī)械手簡(jiǎn)介: 械手 是在早期出現(xiàn)的 古代機(jī)器人 基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,機(jī)械手研究始于20 世紀(jì)中期,隨著 計(jì)算機(jī) 和 自動(dòng)化技術(shù) 的發(fā)展,特別是 1946 年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問世以來,計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步,向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。同時(shí),大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展,又為機(jī)器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面,核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下,美國于 1947 年開發(fā)了遙控機(jī)械手, 1948 年又開發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。機(jī)械手首先是從美國開始研制的,1958 年美國聯(lián)合控制公司研 制出第一臺(tái) 機(jī)械手 ,它的結(jié)構(gòu)是;機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)臂,頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu),控制系統(tǒng)是示教形的,隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制技術(shù)的迅速發(fā)展 ,農(nóng)業(yè)機(jī)械將進(jìn)入高度自動(dòng)化和智能化時(shí)期,機(jī)械手 機(jī)器人 的應(yīng)用可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量 ,改善勞動(dòng)條件 ,解決勞動(dòng)力不 足等問題 . 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式,稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取
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